水下推进器

智能规划与决策技术

复杂的海洋环境对智能规划与决策系统提出了较高的要求.试验环境中海流的变化是相当明显的，海流的大小与方向不仅与时间有关，而且随地点的不同而变化.对智能控制系统的规划与决策技术来说，海流的影响是必须考虑的重要因素之一.

针对海洋有流环境下机器人全局路径规划的特殊性，提出了2种解决该问题的路径规划新方法.一种是坐标系旋转法，这种方法的基本思想是将坐标系绕着Z轴旋转，直到X正半轴方向指向来流方向.在搜索过程中只要保证机器人的姿态始终与X正半轴方向一致，就可以实现机器人艏向严格顶流的要求;另一种是基于栅格的位形空间传播法.该方法能方便地实现各种优化条件，并适用于各种复杂的环境，水下推进器厂家，具有较佳的控制生成路径的能力和可扩展性，蓟县水下推进器，而且算法本身具有内在的并行性，最为重要的是该方法很好地满足了机器人艏向尽量顶流的要求，并已成功地应用于海中试验

水下推进器定制服务参数

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    需要具体参数包括：螺旋桨直径方向预留空间和整机长度方向预留空间；输入电压大小和总功率大小；所需输出推力大小和方向；工作环境条件等。

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