微型水下推进器

铝合金氧化工艺
铝氧化有天然氧化，电化学氧化，化学氧化，碱性氧化，酸性氧化，阳极氧化六种，意思是铝及铝合金的氧化处理的方法。本产品用到的是铝合金的阳极氧化。铝是比较活泼的金属，标准电位-1.66v，在空气中能自然形成一层厚度约为0.01～0.1微米的氧化膜，这层氧化膜是非晶态的，水下推进器定制，薄而多孔，耐蚀性差。但是，若将铝及其合金置于适当的电解液中，以铝制品为阳极，在外加电流作用下，使其表面生成氧化膜，这种方法称为阳极氧化。通过选用不同类型、不同浓度的电解液，以及控制氧化时的工艺条件，可以获得具有不同性质、厚度约为几十至几百微米的阳极氧化膜，微型水下推进器，其耐蚀性，小型水下推进器，耐磨性和装饰性等都有明显改善和提高。

水下机器人运动控制技术

水下机器人的运动具有明显的非线性与交叉耦合性.为了完成不同的任务，要求水下机器人在多个自由度上有较高的控制精度.所以，需要建立完善的集成运动控制系统，河北区水下推进器，使之能够紧急避障(基于行为的反映)并与控制信息进行统一描述，同时将信息融合、故障诊断、容错控制策略集成.

考虑到水下机器人运动的时变性、环境的复杂性和不确定性，很难建立精准的水下机器人运动模型.多数研究人员把注意力和精力放在神经网络和模糊逻辑控制技术上[6].神经网络控制的优点是充分考虑到了水下机器人的强非线性和各个自由度之间的耦合性，能够跟踪学习系统自身或外围环境的缓慢变化.其缺点是结构和参数不易确定，同时当外界干扰的幅度和周期跟水下机器人自身的运动幅度和周期相近，神经网络的学习就出现明显的滞后现象，使得控制出现振荡的现象.模糊控制器的设计比较简单，而且稳定性也较好，但是众多的模糊变量以及隶属度函数的选取需要有丰富的操纵经验，在实际海上试验中，调试时间往往是有限的，过于复杂的参数调整制约了模糊控制技术在水下机器人运动控制中的应用.

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