水下推进器

水下机器人在20世纪50年代初诞生时，由于所涉及的新技术还不够成熟，电子设备的故障率高，通信的匹配以及起吊回收等问题没有很好解决，因此发展不快，没有受到人们的重视.到了60年代，国际上开始两大开发技术，静海水下推进器，即宇宙和海洋开发，促使远距离操纵型机器人得到了很快的发展，到了80年代，由于海洋开发与军事上的需要，尤其是水下机器人本体所需的各种材料及技术已得到了较好的解决，水下推进器研发，水下机器人才得到了很大发展，开发出了一批能工作在各种不同深度，进行多种作业的机器人，可用于石油开采、海底矿藏调查、救捞作业、管道敷设和检查、电缆敷设和检查、海上养殖、江河水库的大坝检查及军事等领域.目前，水下机器人大部分是框架式和类似于潜艇的回转细长体，随着仿生科技技术的不断发展，仿生鱼形态甚至是运动方式的水下机器人将会不断发展。水下机器人工作在充满未知和挑战的海洋环境，风、浪、流、深水压等各种复杂的海洋环境对机器人的运动和控制干扰严重，使得水下机器人的通信和导航定位十分困难，这是与陆地机器人的不同，也是目前阻碍水下机器人发展的主要因素。

行星齿轮减速器
行星齿轮减速机又称为行星减速机，伺服减速机。在减速机家族中，行星减速机以其体积小，传动效率高，减速范围广，水下推进器定做，精度高等诸多优点，而被广泛应用于伺服电机、步进电机、直流电机等传动系统中。其作用就是在保证精密传动的前提下，智能水下推进器，主要被用来降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比。由于水下推进器为螺旋桨推进结构，当螺旋桨转速过快的时候会产生空泡现象从而影响整体性能，因此需要通过减速器将电机输出转速调整到合适的数值。
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