CFR卧式舵轮

舵轮一般由牵引和转向两部分组成，主要介绍一下壳体。

壳体：设计成一体二向三面四腔室结构。

一体：一体成型技术，壳体结构紧凑，强度高。

二向：竖直方向的前进后退轮子驱动方式，水平方向的转向盘驱动方式，从而能够完成平面内的“万向”运行轨迹。

三面：壳体设计成三个平面方向的数控精加工，充分发挥现阶段的加工工艺，使之加工精度高，质量可控可靠。

四腔室：四腔室分别为电机安装腔，电机轴输出齿轮安装腔，传动轴安装腔，传动齿轮安装腔。四腔室的亮点在于合理设计壳体，壳体在作为驱动轮承重结构，齿轮变速箱固定之外，还用于安装轮子、电机以及可附加的转向结构部分。驱动轮的精巧得益于四腔室的巧妙设计，该设计使得驱动轮高度集成，能够满足驱动轮对高负荷的要求，同时便于加工制造！四腔室的设计实为本驱动轮的亮点之一！

主要功能：

      协助AGV控制系统的完成（控制系统包括：地面（上位）控制系统及车载（下位）控制系统），其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能。

驱动轮机构组成：

     驱动部分采用直流电机和传动箱组合，反对称安装方式。这种方式可以在使轮对同轴，提供较大动力（通常电机外形尺寸和功率成一定比例）的情况下，大大缩短轮距，节约空间，以使机器人体积小型化。由于采用这种安装方式，电机的选择就可比较广泛，齿轮变速箱的作用可以提升扭矩，减小转速，也可以利用之间的摩擦自锁在需要停止时起到刹车作用，同时延长轴距以满足轮对安装需要。