潜伏式/牵引式搬运AGV

? AGV 监控实时监控 AGV 运行状态，与 AGV 车体之间无线通讯必须采用大众网络进行通 讯，不允许 AGV 供货方自行架设网线网络。 

? * 系统开放，必须考虑其他 AGV 的并入，允许与其他 AGV 系统共享信息。应急时，新 旧 AGV 的更换在 1 分钟内完成。 

? * 监控所有 AGV、充电设备等设备的运行状态、电池电量状态，稳定可靠。 

? 可以与车间管理信息系统联网，进行数据交换共享，具有可扩展性。 

? AGV 控制系统可与自动对接设备实时进行数据交换与共享。 

? 通过 HMI 显示屏实时显示 AGV 运行状态。 

? 可以不同颜色显示 AGV 运行状态：正常、故障、充电。 

? 通过后台数据库显示 AGV 历史情况追朔：运行效率，故障统计，生成故障日志，1 年， 可导出。 

? 控制系统可在第一时间将故障信息通知到车间维修人员。 

? 实时动态显示每台 AGV 在系统中所处的位置。 

? AGV 道路控制系统可逻辑编辑，并能够通过无线网络实现控制。 

? AGV 控制系统必须与 AGV 进行实时通讯，控制系统 HMI 能够显示 AGV 实时运行的状 态、位置等信息。 

? AGV 控制系统采用集中调度 AGV 的运行方式，能够实现多任务的分配、多任务管理， 多 AGV 调度。 

? 通过逻辑控制需要实现以下功能：分岔路、交叉路、等待需求等。 

? AGV 系统提供至少 HMI17 寸显示：路径图及其各站点的状态、占位/置位信息等。 

? 能够实现如下操作：路径中 AGV 的增加/减少、占位/置位的手动复位、故障报警清除等。

 ? 监控所有 AGV、自动装置、充电设备运行状态、电池电量状态，稳定可靠，电器元件均

采用进口知名品牌按钮、传感器等核心部件要求知名品牌，如施耐德等。 

? 软件考虑人机交互工程，界面友好操控，主机采用运行成熟稳定的主流工控机

? 全部采用抗碾压保护带，穿越物流通道的磁条需采取必要的保护措施（高强度磁条、并

作地面做保护层等），磁条需抗叉车等碾压。 

? 在磁条间断 10cm 或者 AGV 车偏离磁条 5cm 时，AGV 可以自动校正归位，正常运行。 

? 正常使用时，磁条五年内不消磁

? 项目前期调试过程中 AGV 小车沿着依附于地面的磁条运行。可以允许轻型车辆和行人通过。 

? 供货方提供备用磁条和保护带。 

? 局部区域可以使用颜色导航

 AGV，电池模组 AGV 推荐使用伺服电机驱动，上下壳 AGV 推荐舵轮驱动，负载能力根据

器具重量及现场条件设计，设计时要考虑良好的替代性，以备应急时快速更换。 

局部加强外观设计美观大方，采用流线设计，具备美学外观，具有较好的亲和力，主体颜色

为 RAL9003，参考下图，不局限于下图；壳体主体部分厚度不低于 5mm，局部加强。配备日

间行车灯、转向灯、刹车灯等必要提示。车体够宽的前提下，推荐采用流水式行车灯。 

* AGV 运行方式满足：自动/手动/离线运行方式，稳定可靠。 

*电池选用霍克或荷贝克锂电池，或同等品牌锂电池；若选用同等品牌锂电池，需经一汽-大

众认可；满足 2C 充电，AGV 的开关必须与电池的外部开关关联；一次充满电后，可连续

使用 8 小时。 

运行速度：5-60 m / min，速度可调。 

速度切换：基于 RFID 地标技术的自动切换，KIVA 的除外。 

* 定位精度：模组 AGV 本体定位精度±3mm，与线旁机构（也由本任务书的供应商设计）

配合后，***终把模组托盘放下的重复定位精度±2mm。上下壳 AGV 的定位精度±5mm，

AGV 进入生产线工位处，需要配置导向机构。 

AGV 控制方式：PLC +单片机。 

通信方式：无线通信； KUKA 机器人 PLC 是 S317F。 

AGV 行进方式：前进、转弯、后退、横移。 

* AGV 导航方式：电池模组 AGV：惯性导航+磁导航，地面 N 极朝上；上下壳体 AGV：磁 导航，地面 N 极朝上。 

* AGV 驱动方式：电池模组 AGV 双伺服电机驱动；上下壳体 AGV 双舵轮驱动。 

驱动提升方式：电池模组 AGV 无；上下壳体 AGV，手动提升。 

AGV 安全检测：激光扫描+保险杠，激光扫描距离可通过编程调整，扫描距离不低于 3m，不允许有检测盲区。 

工作噪音：≤75 dB。 

AGV 报警装置：声、光报警。 

AGV ***小转弯半径：800mm。 

充电方式：在线自动充电方式。 

AGV 外形尺寸：电池模组 AGV：750（长）x 650（宽） x 450（高）mm，可调整。 

2000（长）x1000（宽）x325（高）mm，可调整。 

具有离线保护系统，一旦发生导引信号故障或导引传感器故障，AGV 将立即停车，并报警。

 AGV 设有停止开关，位于 AGV 正前方的操作面板上，任何时间按下这一开关 AGV 将立即

停止动作，并有红灯闪烁。停止回路采用直接电源控制方式。 

配备行走音乐、行走警示以提醒其他人员及工艺车辆注意。 

* AGV 具有运行区域指示功能，提示行人禁入提高安全性。