机器人专用减速机TTRV-C系列

台湾TSUNTIEN滚柱减速机分为五大系列：

一、一段式滚柱减速机TTRA-E系列（全滚柱型）

二、二段式滚柱减速机TTRAD-E系列（行星齿+滚柱，高保持力矩）

三、机械手臂专用滚柱减速机TTRV-E系列（外形尺寸、性能与帝人RV减速机相似95%以上）

四、中空型滚柱减速机TTRV-C系列（外形尺寸、性能与帝人RV减速机相似95%以上）

五、中空型滚柱减速机TTRD-C系列（机械手臂第一轴中空穿线应用）

1，一段式滚柱减速机TTRA-E系列

TTRA-7E，TTRA-25E，TTRA-45E，TTRA-135E，TTRA-165E，TTRA-325E，TTRA-450E（减速比从40～60比）

2，二段式滚柱减速机TTRAD-E系列

TTRAD-7E，TTRAD-25E，TTRAD-45E，TTRAD-135E，TTRAD-165E，TTRAD-325E，TTRAD-450E（减速比从82～361比）

3，机械手臂专用滚柱减速机TTRV-E系列

TTRV-20E，TTRV-40E，TTRV-80E，TTRV-110E，TTRV-160E，TTRV-320E，TTRV-450E（减速比从82～301比）

4，中空型滚柱减速机TTRV-C系列

TTRV-30C，TTRV-50C，TTRV-105C，TTRV-200C，TTRV-320C，TTRV-500C（减速比=滚柱轮速比X大齿盘速比）

5，中空型滚柱减速机TTRD-C系列

TTRD-30C，TTRD-50C，TTRD-105C，TTRD-200C，TTRD-320C，TTRD-500C（减速比从64.38～219比）

1，一段式滚柱减速机TTRA-E系列

TTRA-7E：轴转动速比40，50，59；壳转动速比41，51，60

TTRA-25E：轴转动速比40，50，60；壳转动速比41，51，61

TTRA-45E：轴转动速比35，40，50，59，79；壳转动速比36，41，51，60，80

TTRA-135E：轴转动速比50，60，79，99；壳转动速比51，61，80，100

TTRA-165E：轴转动速比50，59，79，99；壳转动速比51，60，80，100

TTRA-325E：轴转动速比59，79，99，119，139；壳转动速比60，80，100，120，140

TTRA-450E：轴转动速比59，79，99，119，139；壳转动速比60，80，100，120，140

2，二段式滚柱减速机TTRAD-E系列

TTRAD-7E：轴转动速比83，103，121；壳转动速比82，102，120

TTRAD-25E：轴转动速比83，103，123，161；壳转动速比82，102，122，160

TTRAD-45E：轴转动速比79，124，181，241；壳转动速比78，123，180，140

TTRAD-135E：轴转动速比103，123，161，201；壳转动速比102，122，160，200

TTRAD-165E：轴转动速比103，121，161，201，241；壳转动速比102，120，160，200，240

TTRAD-325E：轴转动速比121，161，201，241，281；壳转动速比120，160，200，240，280

TTRAD-450E：轴转动速比181，241，301，361；壳转动速比180，240，300，360

3，机械手臂专用滚柱减速机TTRV-E系列

TTRV-20E：轴转动速比83，103，121；壳转动速比82，102，121

TTRV-40E：轴转动速比81，103，121，161；壳转动速比80，102，120，160

TTRV-80E：轴转动速比83，103，121，161；壳转动速比82，102，120，160

TTRV-110E：轴转动速比79，109，124，154，181；壳转动速比78，108，123，153，180

TTRV-160E：轴转动速比109，124，154，181，241；壳转动速比108，123，153，180，240

TTRV-320E：轴转动速比109，124，181，241，301；壳转动速比108，123，180，240，300

TTRV-450E：轴转动速比121，181，241，301；壳转动速比120，180，240，300

4，中空型滚柱减速机TTRV-C系列

TTRV-30C：减速比34.66

TTRV-50C：减速比31.6

TTRV-105C：减速比35.588

TTRV-200C：减速比35.07

TTRV-320C：减速比36.5

TTRV-500C：减速比37

5，中空型滚柱减速机TTRD-C系列

TTRD-30C：减速比64.38，84.18，103.98

TTRD-50C：减速比78.4，102.4，126.4

TTRD-105C：减速比97.677，110.567，136.347，187.906

TTRD-200C：减速比71.992，92.293，105,.827，137.9699

TTRD-320C：减速比94.5，109.5，123，153

TTRD-500C：减速比111，147，183，219

TSUNTIEN滚柱减速机结构特点：

主轴承内置机构：

可靠性高，成本降低，安装有压力角球轴承，可允许弯矩大，可减少所需的零件数量，安装方便。

二段式减速机构：

振动小，圆滚柱的公转速度变慢，震动较小，能够减小电机直结部（输入齿轮），惯性减少。

内、外滚柱机构：

齿隙小（1arc.min），耐磨性高，噪音较低，同时多齿啮合，稳定较高

滚动接触机构：

启动效率优异，磨耗小，寿命较长，齿隙小（1arc.min），使用圆柱滚子轴承

TSUNTIEN滚柱减速机的特色：

传动新颖，优点独具：

具有摆轮传动中圆形针齿的固齿轮而无摆轮，具有谐波齿轮传动的优点而无柔轮， 具有少齿差行星传动大传动比而无干涉，具有章动传动承载力大的优点而无章动传动。

滑动微小，效率最高：

由于啮合件均系滚柱构成，全系统基本上为滑动中带滚动，机械损失微乎其微，所以可得极高的齿轮传动效率，单段减速机最高可达 95% 左右。

运转平稳，噪音较低：

多齿啮合，重叠系数大，双排结构机理平衡，滚动及侧间余隙可避免轮齿干涉，使得机械震动及噪声限制在最小程度。

传动精确，误差较小：

由於多齿啮合，轮齿误差可相互补偿，因此传动误差值仅为齿轮减速机的 25% 。

激波径大，出力较高：

由于激波规律的特性，滚柱波动传动的激波径一般均较其他行星传动机构大，因此容许传达转距也较高。

传动比大，结构紧凑：

传动比为滚柱盘滚柱的个数，所以单段传动即可获得很大的传动比，出入力轴位于同一轴心线上，结构精简紧凑，和同条件的齿轮减速机及蜗轮减速机相比，体积显的轻盈。

多齿啮合，承载力大：

双波结构同时啮合齿数可达 50%，一般齿轮传动仅约 1~2 齿，因此承载力比相同条件的齿轮减速机和蜗轮减速机来的大。

滚柱齿型，寿命最长：

独创活齿机构，工艺良好，加工简易，成本较低，加以所具有的真圆齿型，内聚力强，不易崩齿，不仅保养容易，寿命也较长。

耗能较省，经济性佳：

由於出力大，效率高，能量损耗小，工作负荷减轻，长期运转，经济效益显著。

中空滚柱，输出简单;

部份滚柱个齿，于低速比传动中采用中空形式，可直接输出等速运动，不仅改善了传动性能，也简化了等速输出结构。

TSUNTIEN滚柱减速机的原理：

1，圆柱形的外滚柱装在强韧的齿轮箱上。

2，圆柱形的内滚柱装在精密的行星齿盘上。

3，当入力轴顺时针方向回转时，带动偏心套也作顺时针回转。

4，透过滚珠轴承，行星齿盘作反时针的偏心运转。

5，内滚柱将随行星齿盘反时针的公转。

6，在内滚柱将随行星齿盘反时针公转的同时，因内外滚柱的啮合传递，将使内外滚柱各绕其中心作顺时针的自转。

7，由于内外滚柱均可绕其中心自由转动，所以这种传动方式我们称之为完全的活齿传动。

8，出力轴销随著行星齿盘的推移，将以反时针的方向作公转。 与出力轴销连结的出力轴也会作反时针的方向的旋转。

9，当入力轴回转一圈时，内滚柱将以反方向旋转过一个齿。所以，内滚柱的齿数，也就等于减