Delta系列并联机器人 分拣机械手

博美德Delta并联机器人系列系统概述（什么是并联机器人？）

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博美德并联机械手DELTA机器人控制器具有高度系统集成、示教、程序控制、通讯、安全防范和故障保护机制等功能。该机器人设计采用了CANOPEN,  ETHERCAT通信技术，通过总线控制各个轴的运动。由于CANOPEN,  ETHERCAT具有传输距离远，抗干扰能力强、功耗低、传输速率高的优点，另外，采用数字总线可以在机器人运动过程中，检测位置和扭矩，改变扭矩，运动极限等参数。

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BONMET机械手拥有高柔性自动化生产能力。典型应用案列：在生产过程中，通过智能图像处理系统（详细请见独家视觉系统）进行外观检验，把成品从生产线上自动取下来，送到检测处通过智能图像处理系统进行外观检验，然后把合格产品送入特定的包装容器内，不合格的产品则送入另一容器内。

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在安防功能上，该机器人配备了典型EUROMAP标准。在手持设备的设计上，配备了一块1024*768的触摸屏以实现直观方便的无按键控制，集成PLC CNC HMI即集成程序逻辑控制，可以运行多轴插补运动，闭环控制；支持CIA 402协议； 可以选择CNC控制，支持G代码编程。同时支持PLC编程，符合IEC61131标准。支持程序导入导出。

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上位机控制界面的设计以及运动控制编程可以直接在示教器上完成。支持USB键盘以及USB保存。系统已经集成12轴插补运动模块符合DSP402运动控制标准，也可自己扩展更多运动控制库文件，集成G代码运行，集成CANOPEN,  ETHERCAT通信技术。同时含有手动示教编程（通过手轮或者按键移动轴，停顿后按确认键记录停留点的坐标值。一连串的运动轨迹可以重复使用。同时支持手动修改、运行、复制、保存）。

博美德为您提供模块化软件、硬件系统

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模块化软件与硬件系统将使为您提供最合适的解决方案，我们优秀的工程师将根据现场不同的情况与要求为您量身定制。

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力矩控制示教编程

通过数字总线CANOPEN,  ETHERCAT改变控制力矩（用手直接拖动机器人的手臂往复移动，控制器将自动记录轨迹。也可以手动修改并运行）。可以复制，保存。可以输出到USB。可以通过力矩控制自动补偿损耗，实现完美抛光或者打磨。

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坐标转换

实现连杆坐标系和卡迪尔坐标系之间的自动转换。可以离线编程。

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EURO MAP -- 机床通讯互锁

实现2 台不同机床或机器人间的通讯以及流程控制。中间若有环节报错，机床和机器人不会动作。

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例如: 机床加工完毕 → 安全门打开 → 机器人进入 → 夹取工件正常后发信号给机床 → 机床卡盘打开 → 给信号机器人 → 机器人换工件后给机床信号 → 机床卡盘卡紧后给信号给机器人 → 机器人离开后传信号给机床 → 机床循环启动加工 → 机器人在规定的地点交付合格工件 → 夹取新工件 → 等待下一循环。

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I/O  输入和输出控制

输出信号给机器人夹具、卡盘或者真空吸盘，等待卡紧或吸着反馈信号后可以接入总线模块控制其他继电器动作。控制数量没有限制。

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视觉检测系统

通过智能图像处理系统对产品外观进行检验，然后纠正机器人的动作，或者更改机器人的运动。您会在视频案例中看到本模块的实际应用。

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机器人夹具

视不同工件而不同。

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Delta机械手应用案例 Delta Robot多台联动高速机械手点胶 Delta Robot 流动食品分拣，同时使用了机器视觉定位和气动吸盘。 快速分拣机器人与包装 流动产品分拣质量、喷码、包装，并启用了气测试并收集信息保存。