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焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语标准焊接机器人的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator),具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。为了适应不同的用途,机器人最后一个轴的机械接口,通常是一个连接法兰,可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的,使之能进行焊接,切割或热喷涂。
焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的40%以上,与焊接这个特殊的行业有关,焊接作为工业“裁缝”,是工业生产中非常重要的加工手段,同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在,焊接的工作环境又非常恶劣,焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。
在以往的机电一体化设备的故障维修中,虽然也有适用的维修程序,焊接机器人维修价格,但不能完全套用到焊接机器人的故障维修中。根据以往的经验和对焊接机器人的认识,维修团队建立了一个针对焊接机器人的维修流程,焊接机器人维修厂家,具体流程考虑的对象有别于一般的数控设备,分支较多,但在实际维修时,由于每步的检测结果只有一个,我们只需顺着一条分支查下去就可以找到故障点。不过在预先分析时就必须考虑两种结果,以免漏掉故障点而走弯路。
在实际工作中,我们发现仅仅只有焊接机器人维修流程是远远不够的,故障维修的初步诊断是具有决定性的,诊断的准确与否,主要取决于三个因素:一是故障信息的准确报告;二是对故障的理论判断分析能力;三是单元改进。为此,我们需要从常见故障、突发故障和改进设计缺陷等多个方面进行焊接机器人故障诊断,这就可以避免为故障而维修的应急处理,而且强调的是处理的过程记录要详细规范,具有规范的科学性和追溯性。
焊接系统中的阻焊变压器和焊钳的连接关系是焊接机器人的一个特殊问题,将变压器装置在机体上,臂的重量减轻但二次侧回路太长,引起电气性能差和电缆挠性产生的附加载荷;将变压器和焊钳制成一体安装在机器人手腕上可改善电气性能,焊接机器人维修,但机器人手腕承受载荷大,使臂的动作速度和所能达到的位置精度都要下降。由于近年来逆变式电阻焊电源的出现,使得变压器的体积和重量大为减轻,克服了一体式焊钳带来的不足,为焊接机器人安装电气性能好、体积重量小的一体式焊钳创造了条件。
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