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手部的作用和特点

机器人手部的作用：工业机器人的手部也叫末端操作器是用来握持工件或工具的部件

特点：

1）手部是一个独立的部件

2）手部是工业机器人的末端操作器。不一定与人的手部结构相同。可以具有手指也可以不具有手指：可以有手爪也可以是专用工具

3）手部与手腕相连处可拆卸

4）手部的通用性比较差

8、按握持原理手部分为几类？包括哪些具体形式？

按握持原理，手部分为两类 夹持类：包括内撑试 外夹试，平移外夹式，勾托式和弹簧式； 吸附类；磁吸式，工业机器人厂，气吸式

热模锻集成应用

热模锻生产线通常由两台模锻压机组成，一台用于冲压，工业机器人购买，另一台用于切边。热模锻机器人集成应用通常配置两台机器人，一台负责将中频炉处理后的高温物料移送给冲压成形模锻压机，另一台负责从冲压成形模锻压机取料后移送到另一台模锻压机进行切边。 为防止高温冲压工件粘住模具，需要每次冲压后对模具进行石墨润滑，润滑可以由机器人完成，也可以采用专门机构实现。由于锻造是高温高湿且又有石墨润滑带来的恶劣环境，特别要注意机器人的防护工作以及机器人本身抗热辐射能力。 在模锻压机安装电子凸轮控制系统，使模锻压机运行与机器人运行协调，提高加工效率，提升系统的安全性。

 步进电机用于驱动机器人的关节，要求是要有大功率质量比和扭矩惯量比、高启动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。机器人产业壮大，需要在伺服拧紧机、集成控制等领域相继取得突破才能成行。目前，我国在伺服拧紧等领域依然处于待突破阶段，对本土机器人产业造成不利影响。

     工业机器人电动伺服拧紧系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服拧紧机，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。

     工业自动化进程的持续推进，对于自动化软件及硬件设备的需求都居高不下，其中国内工业机器人的市场一直稳步增长，预计在2015我国成为全球大需求市场。与此同时，直接带动伺服拧紧系统的市场需求。伺服拧紧系统在集成式电机中完美融入了伺服控制技术，具有精度高、稳定性好、速度快等特点。

     目前，由于高启动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服拧紧机在工业机器人中得到广泛的应用。其他电机，工业机器人价格，如交流伺服电机、步进电机根据不同的应用需求也会应用到工业机器人中。特别是像机器人末端执行器(手爪)应采用体积、质量尽可能小的电机，尤其是要求快速响应时，伺服拧紧机必须具有较高的可靠性，并且有较大的短时过载能力。

     具体使用要求：快速性。启动转矩惯量比大。控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，济南工业机器人，电机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。调速范围宽。体积小、质量小、轴向尺寸短。能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能够在短时间内承受过载。

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