AGV车轮驱动减速机

迟滞量

■ 由于钢球是一直啮合的，韶关减速机，所以无法规定背隙。

（啮合部分的背隙为零。）

在固定输入轴的情况下，在输出轴上加上微小的扭矩（±3%额定扭矩）。释放扭矩时输出轴的零点回位误差，水平多关节机器人用减速机，我们称之为迟滞量。可以考虑为实际上的背隙。型号 迟滞量  

刚性（弹性系数）

■ 固定输入轴，AGV车轮驱动减速机，在输出轴上加以扭矩。输出轴会产生和扭矩几乎呈比例的倾角，由此我们可以描绘出迟滞曲线。为了定量表示，我们连接额定扭矩的3%和100%的点成为折线图。

?弹性系数=b/a

?迟滞损失：扭矩为「零」时的倾角

?无效运动：定义为额定扭矩±3%的迟滞曲线的中间点的倾角。

钢性

固定输入轴，在输出轴加上扭矩，输出轴会产生跟扭矩几乎呈比例的倾角

可以描绘出迟滞曲线。为了能够定量的表示，练级额定扭矩3%与100%的点，作出折线图。

弹性系数=b/a

型号    速度比     动作损失     弹性系数

(图中 从左往右)动作损失  额定扭矩  倾角 ±3%额定扭矩  额定扭矩  扭矩

（注）弹性系数的标注值为产品样品的平均值。

效率数据

根据各型号的输入转速不同，相对于负载率（相对于额定扭矩的负载比例）表示的效率值。

＜测量条件＞周围温度25℃，回转速3000rpm。

效率    效率    效率

负载率  负载率  负载率

(注)效率值表示的是样品的平均值。

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