PM 直流行星减速电机

传动原理的理论基础在分析差动行星减速机的传动原理之前，先介绍两种形式的行星减速机的传动原理。1>第1种形式的行星减速机的传动原理。其传动原理图如图 所示:周一装载执琳装置荀图 传动原理说明:电动机带动主动轴H旋转，_H轴上的偏心机构带动2“齿轮作偏心运动，由于W机构限制了Z“的自转，所以Za只熊作无自转的偏心运动(即平面运动)，Zb是与Z“相啮合的内齿轮，且zb>za的齿数。在z诉无自转的偏心运动过程中，必然要带动zb旋转，而从动轴V与Zb是固定在一起的，因此引)的转速也就是从动轴V的转速。其传动比是:图忿传动原理图兴{Zb一Za Zb(1)如果采用摆线针轮传动，则Zb一Za二1_，上式 第二种形式的行星减速机的传动原理，其传动原理图如图2所示: 传动原理说明:电动机带动主动轴H旋转，H轴上的偏心机构使Zd作偏心运动又作自转运动，(’:Z“与Zd相啮合，Zc>Zd齿数，并且Zc和壳固定)，Zd的自转运动通过W机构传给从动轴V，其传动比

越来越多的行业用到行星减速机，例如：包装印刷、电子工程、自动化设备、航空航天、锂电设备等等。最主要是因为行星减速机的主要作用是增大输出扭矩和降低输出转速。且行星减速机刚好能满足对减速机体积小出力大，转动效率高和工作中寿命长，安全系数大的要求。更能防所有灰尘和雨淋。IP65防护等级使行星减速机的内部腔体与外部完全封闭。

     行星减速机在高速运转时所产生的减速机内部腔体所产生的温度和压力变化直接影响其出力，长期转动速度和寿命。为保证IP65防护等级行星减速机的输入端和输出轴都采用密封轴承和密封环，但密封轴承和密封环也会影响减速机内部腔体的温度和压力变化。

     温度和压力限制了输入转速  行星减速机高转动效率为98%，有2%的输入能量变为热而损失了。这种损失主要来自密封卷和轴承的磨擦，它使、行星减速机 内部腔体的温度升高。有时外部比较高的环境温度也会增加减速机内部腔体的温度。减速机内部腔体的温度直接限制了输出扭矩和输出转速。

     如何减少行星减速机内部腔体的压力有许多种办法：一是减少、行星减速机 型号内部腔体内的润滑脂，但这影响了减速机的长期运转和寿命。润滑脂在减速机运转一段时间后不断向四周移动，使得、行星减速机 的太阳轮和行星轮上润滑脂其结果导致减速机在高速运转时承载能力下降，就时额定输出扭矩下降。二是使减速机内部的高压气体派到减速机外边来。但要保证减速机的安权性，及按环保要求不能有油，油圬，油雾等派出到外部，行星减速机批发，同时要满足IP65的防水，防尘，防潮等防护要求。人们自然想到加上单向派气阀。但这对要求体积小出力大，转动效率高和有高可靠性的行星减速机不合适。以上两种方法就是减少行星减速机内部压力的方法。

·1945年，宜嘉集团成立。位于德国北威州工业重镇Bielefeld 比勒费乐德市。

 ·1987年，在西安和平工业园投资兴建了家具制作厂，并连年获得“最畅销品牌”“消费者放心产品”等称号。

 ·1995年，为扩大宜嘉中国的多元化市场，公司斥资4800万于西郊工业园兴建大型厂房以用于研发生产石油包装及民用塑料化工产业。

 ·1999年，宜嘉进入传动机械设备领域。 上海宜嘉机械：生产标准减速机（R、S、K、F系列）、H/B大功率减速机、RV蜗轮蜗杆减速机、VF、WP蜗轮减速机、MB无级变速机、WB、X/B摆线针轮减速机、T转向器、G齿轮减速机、丝杆升降机、小型齿轮马达、高精密间歇分割器等系列产品，被广泛应用于中国工业的各个行业。 宜嘉——全球动力专家

  RV减速机是工业机器人的核心零部件，主要用在关节处，行星减速机，和谐波减速机相比具有负载大、使用寿命长、耐磨损等一系列的优点，国家投入大量的资金用于国内研究所和企业对RV减速机的研发工作。近年来取得了丰硕的成果，国内有几家企业已经研制成功几种机型，并且进入了量产阶段，有部分已经进去市场，并且品质也得到了客户的认可。

  一、对保证运动精度，也即减少传动角度误差的机理进行了充分的研究，在设计与制造中提出了有效措施加以保证。

      二、按符合工程实际的假定，建立了高精度RV传动的受力分析模型，提出了简化且科学实用的RV传动力分析方法。

      三、建立了RV传动扭转刚度计算模型，在对影响RV传动刚度的5个部分（渐开线齿轮传动部分、摆线针轮传动部分、行星架输出机构部分、曲柄轴部分和轴承部分）的弹性变形能进行定量计算的基础上，不仅用常规的方法，而且用三维有限元方法科学地计算出了RV减速机传动的扭转刚度。

      四、提出了用负等距加负移距优化组合的修形方式，使摆线轮齿形工作段与负转角修形的齿形基本吻合，行星减速机厂家，从而获得了保证RV减速机传动运动精度高、回差小、单位体积承载能力与刚度大，保证运动精度寿命高的摆线轮优化新齿形。

      五、研制了一套能准确进行静态回差、运动精度、刚度试验的试验装置及一套能进行运动回差和运动精度测试的试验装置。它们在研制过程中为保证任务的完成发挥了关键作用。

      六、提出了RV减速机传动回差的计算模型，进行了回差敏感性分析，P大型精密行星减速机，找出了对几何回差影响较大的因素，即针齿销半径误差、摆线轮的等距修形误差及针齿销孔周向位置度误差等。在研制样机的设计与制造中，保证了设计中给定合理的尺寸与形位公差与制造中编制先进实用的工艺有可靠的科学依据。

      RV减速机国产化是一个必须的进程，政府和企业投入了大量的资金和心血，因为一直以来，RV减速机主要靠进口，工业机器人核心部件一直受制于进口的话也会影响到我国工业智能制造的发展。加速RV减速机国产化，做出高品质的减速机，是政府和企业的目标也是义不容辞的责任。

宜嘉传动机械-行星减速机与一般减速机不同之处

行星减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机.内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速的效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机.内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想 的减速的效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。

减速机的作用

1)降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比，但要注意不能超出减速机额定扭矩。

2)速同时降低了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方。大家可以看一下一般电机都有一个惯量数值。

行星摆线针轮减速机的种类

一般的减速机有斜齿轮减速机(包括平行轴斜齿轮减速机、蜗轮减速机、锥齿轮减速机等等)、行星齿轮减速机、摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、行星摩擦式机械无级变速机等等。

常见减速机的种类

1)蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。

2)谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。

3)行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。

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