弧焊机器人专利技术

1、煤矿液压支架焊接机/器人研究


液压支架是综合机械化采煤过程中的重要设备，随着我国煤矿事业的发展，采煤量逐年上升，对矿用液压支架的需求也随之增长。而目前我国液压支架的焊接大多还采用人工焊接的方式，在液压支架的数量和质量上都不能满足生产的需求。因此，研究煤矿液压支架焊接机/器人具有十分重要的意义。在分析液压支架的工作特性和结构特点的基础上，明确了煤矿液压支架焊接机/器人的任务与要求，提出了焊接机/器人的关键技术：即机/器人本体结构、焊缝自动跟踪技术、机/器人遥感控制技术、机/器人运动控制技术、多层多道焊处理技术。研究了液压支架焊接参数，设计了多自由


2、复杂工况下专用焊接机/器人运动控制研究


对五自由度直角坐标机/器人进行了运动学、动力学逆问题的分析，研究了机/器人的动态特性，为运动控制系统的研究打下了基础。在此基础上，设计了模糊神经网络控制系统的总体结构，研究了该控制系统的两个核心问题：模糊神经控制器和机/器人运动状态辨识器。针对控制器和辨识器中都用到的经典BP神经算法的不足，提出了一种性能更佳的改进BP神经算法。最后运用MATLAB的Simulink仿真软件包对控制器、机/器人运动状态辨识器以及整个控制系统的性能进行了仿真分析。将研究的成果运用到工程实际中，设计了控制系统上 


3、焊接机/器人路径协调规划研究设计


重点研究焊接机/器人手臂的路径规划，包括碰撞检测、路径规划、轨迹插补和手臂与变位机之间的协调运动。首先，建立了焊接机/器人的数学模型和各关节的坐标系，根据机/器人运动学基本原理，推导出模型的正解和逆解。然后，根据焊接机/器人工作现场的实际需要，本文列举了几种常用的碰撞检测算法和路径规划算法，详细说明各种算法的性能特点和优劣，最后选择了基于OBB的碰撞检测算法和预处理-规划法这种路径规划算法，给出了相应的设计说明。接着，实现机/器人运动轨迹的插补。在轨迹类型方面，主要讨论了几种典型轨迹的插补，设计原则是运行过程稳定、


4、移动焊接机/器人系统研究 


设计了一种磁吸附履带式全位置移动机构。对移动机构的各项核心功能进行分析，比较各种现行方案的优缺点并加以选择，完成了移动机构设计。设计中采用了抗倾覆装置，确保机构能在油罐上爬行而且无需铺设轨道。2．应用稳定平面概念，将履带式移动焊接机/器人的稳定性研究转化为对稳定平面的失稳研究，得出机/器人稳定性条件和判定主导失稳形式的原则，从而建立机/器人稳定性与磁吸附力之间的定量关系。3．在此移动机构上装置了一个结构紧凑、运动灵活的机械臂，能够实现焊枪多位


5、液压支架焊接机/器人本体和控制系统研究 


针对国内液压支架焊接生产过程中存在的生产效率低、劳动强度大、焊接质量不高等问题，设计了一种六自由度坐标．关节式液压支架焊接机/器人。该焊接机/器人设计采用车载悬臂式结构，利用行走小车直线移动和机械臂关节的平移和旋转运动，调整焊枪的位置和姿态，实现焊枪的焊接运动。对设计的焊接机/器人进行了运动学分析，用D-H法建立了坐标变换矩阵，推算出了运动方程的正、逆解，为机/器人运动规划和轨迹控制奠定了基础。焊接机/器人运动控制


6、焊接机/器人及变位机协调控制 


以不带附加轴功能的机/器人本体为研究对象，提出了焊接机/器人与独立变位机的协调控制方法，并基于YASKAWA MOTOMAN六关节工业机/器人设计了该协调控制系统。文章分析了机/器人内部控制方式、运动指令，和通讯机制，制定了基于串口通讯和I/O检测的系统架构。研究了机/器人和变位机协调焊接时的运动关系，提出了二者协调运动的控制算法。搭建了协调MOTOMAN机/器人和变位机运动的控制器，多任务调度实现了变位机运动和机/器人运动同


7、专用焊接机/器人焊接误差分析及补偿研究


焊接对相对误差的成因进行了研究，并以此为根据确定合适的专用的焊缝误差的检测方法，具有可靠性高、实用性强的特点。 形状规则的永磁铁的磁场分布具有高度的对称性，而工程中大量钢板焊接坡口也具有对称性，以此为依据，本文对永磁铁磁场与焊缝坡口的相互作用进行了详细的研究，研究了永磁铁探头式焊缝跟踪传感装置，实现了非接触、可靠性高的焊缝跟踪。具有稳定磁性能的永磁铁在焊缝跟踪中的新应用扩充了焊缝偏差的检测方法


8、履带式爬行焊接机/器人焊缝跟踪控制系统研究 


设计了一种应用于大口径管道内外壁焊接的全位置爬行式焊接机/器人系统。 首先，本文从总体上介绍焊接机/器人的系统组成，并具体分析了机/器人系统的运动机构、焊接系统、检测系统与控制系统四个组成部分的功能和实现方案。其次，本文着重研究了机/器人焊缝跟踪系统的控制方法。建立了机/器人平面运动学模型并以此为基础，提出适合应用于本系统的两种控制方法：PID控制和模糊控制，结合两种控制方法本身特点并根据实际焊接要求初步设计了PID运动


9、焊接机/器人双目立体视觉手眼系统的标定 


对焊接机/器人双目立体视觉系统和手眼协调问题进行了深入研究，同时本文也是上海交通大学焊接技术研究所智能焊接机/器人实验室与ABB中国研究中心的合作项目“基于视觉传感的ABB弧焊机/器人焊缝识别、跟踪与成形自主控制技术研究”重要组成部分。 模拟人的手眼功能是机/器人智能化焊接的重要组成部分，本文为焊接机/器人配备了眼睛，设计一套多功能视觉传感系统。该传感系统可以根据不同的工作要求，自动的改变焦距，通过气缸驱动加载和移除减光滤光系统，将焊接初始位置导引、焊缝跟踪和熔池的实时检测集成为一体。深入分析和研究了Matlab环境下的标


10、移动式焊接机/器人的控制系统研究


针对移动式焊接机/器人的结构特点和控制要求，建立了移动式关节机/器人的运动学动力学模型，将动力学约束的时间最优算法和模糊控制算法应用于焊缝的跟踪过程，并设计了移动式焊接机/器人的DSP控制系统试验平台。本文通过将轮式移动机/器人移动非完整约束部分的运动学模型和关节机/器人的运动学模型相结合，建立了整体结构的运动学动力学模型，并进行了末端轨迹的仿真。本文将动力学约束的时间最优算法加入到焊缝跟踪的过程，提高了焊缝跟踪过程中的力学性能和稳定性。同时，设计了焊枪跟踪过程的模糊跟踪


11、焊接机/器人控制器研究开发 


工业机/器人技术的诞生，有力地推动了人类工业技术的进步。特别是焊接机/器人在高质量高效率的焊接生产中，发挥了极其重要的作用。我国焊接机/器人技术的研究应用虽然起步较晚，但借鉴于国外的经验，少走了弯路，得到了迅速的发展。随着智能机/器人技术和人工智能理论的进一步发展，焊接机/器人系统还有许多问题值得我们去认真研究，特别是多智能体系统和自学习型等方面将是研究的热点问题。本课题研究的主要内容为设计一台六自由度焊接机/器人，用于汽车生产中驾驶室的点焊。要求控制系统简单实用，成本低廉。为此采用硬件集成的办法，把众多的硬件功


12、新型移动焊接机/器人弯曲角焊缝跟踪控制系统研究 


首先，建立了移动机/器人焊缝跟踪控制系统硬件平台。采用工控机构建控制系统，通过数据采集卡和数据输出卡实现工控机与传感器以及机/器人之间的连接。 其次，建立了旋转电弧传感信息处理控制系统。采用 AT89C51 单片机为核心的数字控制器，实现对旋转电弧传感中重要参数旋转频率的稳定调节。从旋转电弧传感器获得了焊缝的偏差信号。第三，设计了机/器人焊缝跟踪协调控制算法。通过 ADAMS+MATLAB 的先进仿真方法，着重研究了移动机/器人二维运动平台与本体协调控制问题。采用并行控制思想，在简单模糊控制的基础上，设计了一种三模分段的模糊控制器，完成了机/器人焊缝跟踪


13、管道焊接机/器人视觉传感实时跟踪系统研究 


本文建立的视觉传感实时跟踪系统由图像采集系统、图像处理系统、跟踪控制系统及管道焊接机/器人组成。 本文提出了焊缝图像模板识别算法。该算法主要分为可识别纹理提取、建立模板及模板匹配三部分。其中可识别纹理提取部分包括对图像进行二维B-样条小波变换及对小波变换结果的二值化处理，给出了提取可识别纹理所需小波尺度的判据。通过对坡口及焊缝图像的分析，得出对于坡口图像，只需横向小波对其进行小波变换，对小波变换结果各点取绝对值后求平均，以所得平均值为阈值作二值化处理；对于焊缝图像，用横向及纵向小波对其进行小波变换，对两方


14、螺柱焊接机/器人的控制系统 


基于工程实际需要，研究开发一套自动螺柱焊接系统。在对螺柱焊接工艺以及工程需要分析的前提下，设计了螺柱焊接机的硬件系统和软件系统，与机械系统集成组成工业焊接系统，并对系统做出了测试和自动化焊接实验。硬件系统的设计。对PMAC，ACL-7225数据采集卡，伺服电机，震动锅，气动装置等单元深入研究之下，安装并调试了硬件系统。控制系统软件的设计。编写了PMAC卡的下位机和上位机程序，实现了上位机和下位机之间的通讯；结合动态链接库PECOMM32和ACLS-DLL1，完成了手动操作，单步操作，自动操作的三大功


15、焊接机/器人手部示教控制方法研究 


焊接机/器人是提高生产效率、改善焊接质量的重要工具，而焊接机/器人的手部示教是焊接机/器人人机交互的一个重要手段。本论文针对6自由度焊接机/器人系统，开发出基于32位RISC处理器并具备以太网通讯功能示教盒硬件平台，制定相应机/器人语言指令集，并对机/器人语言的解释做出初步探索。主要包括以下内容：第一章详细论述了工业机/器人和焊接机/器人国内的产品现状、技术现状，焊接机/器人在我国使用所存在的问题；对比焊接机/器人的示教方式，提出合理的示教方案。第二章主要论述了机/器人的示教方式并简要概括了机/器人语言的发展历史，并提出合理的示教系统方案


16、无导轨全位置行走光电实时跟踪球罐焊接机/器人
17、焊接机械手
18、具有视觉焊缝自动跟踪功能的弧焊机/器人控制平台
19、相贯管道焊缝机/器人自动检测系统
20、永磁履带自主全位置爬行式弧焊机/器人的控制方法
21、无导轨全位置行走光电实时跟踪管道焊接机/器人
22、弯曲焊缝自主移动焊接机/器人系统
23、无纺布锥形口罩耳带焊接方法及操作机械手
24、焊接机/器人单目视觉传感器及其手-眼关系快速标定方法
25、焊接机/器人伺服双目视觉传感器
26、机/器人加工钣金件上凸焊的方法
27、由机/器人施焊的激光焊接试验台
28、一种管道环形焊接机/器人
29、塑胶燃油箱焊接机械手
30、激光焊接曲线焊缝机/器人示教装置
31、焊炬和焊接机/器人
32、点焊方法、点焊设备以及点焊机/器人
33、工件电阻焊的机/器人应用点焊钳
34、由机/器人施焊的激光焊接汽车车厢后盖的柔性焊接夹具
35、电弧焊机/器人的焊接炬用管线的处理构造
36、使用机/器人的点焊系统
37、用于机/器人辅助远程激光焊接的方法和装置
38、电弧焊机/器人的焊矩缆线处理构造
39、电弧焊接机/器人的焊炬缆线处理构造
40、电弧焊装置以及电弧焊机/器人系统
41、机/器人焊接工作站
42、一种机/器人焊接生产线
43、弧焊机/器人
44、弧焊机/器人
45、用于弧焊机/器人的控制器
46、电弧焊接机/器人
47、弧焊机/器人
48、具有电弧焊接装置的电弧焊接机/器人系统
49、激光焊接方法及激光焊接机/器人
50、电弧焊用转动换位器及电弧焊机/器人系统
51、机/器人焊接的引弧控制方法
52、相贯线焊接机/器人
53、多功能焊接刀片机械手
54、焊接机/器人单目视觉传感器的手-眼关系快速标定方法
55、铂金拉丝漏板板嘴弧焊机/器人的显微视觉伺服系统及方法
56、一种新型的弧焊机/器人回转运动传动装置
57、全方位焊接机/器人系统以及该系统的计算方法
58、焊接机/器人多功能双目视觉传感器及其标定方法
59、控制焊接系统的机/器人控制装置及电弧跟踪控制方法
60、大型工件焊接智能机/器人装置
61、一种新型的弧焊机/器人回转运动传动装置
62、玻璃纤维拉丝漏板板嘴焊接机/器人
63、高压容器焊接工序用夹紧机械手
64、用于轮式移动焊接机/器人的万向轮浮动结构
65、旋转摩擦焊接机械手
66、基于视觉传感的弧焊机/器人焊接监控系统
67、一种用于遥控焊接机/器人的工具快速转换接口
68、悬挂式接管焊接机/器人
69、电弧焊接机/器人的控制装置及其方法
70、中部槽机/器人自动焊接生产线及其工艺方法
71、焊接机/器人
72、焊接机/器人二自由度手腕定心机构
73、伺服机/器人点焊机
74、五轴焊接机/器人
75、焊接机/器人二自由度手腕定心机构
76、一种焊接机/器人电气控制电路
77、升降梯标准节焊接机/器人装置
78、焊接机械手
79、一种超声波焊接机械手
80、油缸油口焊接机/器人系统
81、用于控制焊接工件的机/器人的方法和装置
82、集装箱顶部加强板焊接方法及焊接机/器人
83、电弧摆动焊缝跟踪机/器人的焊缝跟踪方法
84、机/器人MIG焊双目视觉传感系统
85、多车型混线生产的汽车车身机/器人柔性焊接系统
86、多车型混线生产汽车车身机/器人柔性焊接系统
87、适用于多车型混线生产汽车车身机/器人柔性焊接系统
88、汽车焊接生产线柔性生产侧围机/器人工作站
89、用于焊接机/器人进行示教的示教器
90、焊接机械手
91、机/器人双丝焊接铝合金材料的方法
92、焊接机/器人送丝装置的防堵塞机构
93、一种焊接机/器人及其焊枪姿态调整装置
94、用于远程焊接的机/器人遥控焊接系统及方法
95、铝、镁合金罐车护板、小脚、纵梁焊接机/器人寻位、焊接方法
96、转台机/器人焊接系统
97、闭式三元开槽焊叶轮加工及机/器人自动焊接控制方法
98、机/器人大直径自动螺柱焊焊枪
99、移动焊接机/器人焊前自寻迹的方法
100、自动焊锡机/器人的烙铁头机构
101、自动焊锡机/器人的焊锡系统
102、自动焊锡机/器人
103、用于移动焊接机/器人自寻迹的位姿调整方法
104、系泊链焊接机械手
105、锡焊机/器人——全自动锡焊机
106、一种适用于多车型混线生产汽车车身机/器人柔性焊接系统
107、一种多车型混线生产汽车车身机/器人柔性焊接系统
108、汽车焊接生产线生产侧围机/器人工作站
109、机/器人焊接夹具自动防错检测装置
110、支重轮焊接机/器人设备
111、装载机驱动桥的机/器人焊接设备
112、焊接机/器人送丝装置的防堵塞机构
113、防撞杆机/器人焊机夹具快速互换系统
114、座椅靠背骨架点焊机/器人多工位自动焊接系统
115、座椅靠背骨架点焊机/器人夹具
116、钢筋笼成型机的自动焊接机械手
117、汽车点焊机/器人
118、弧焊机/器人工作站三轴转台
119、一种焊接机/器人电极头的修磨刀片
120、自动焊锡机/器人的烙铁头运动机构
121、自动焊锡机/器人的锡丝精确定位机构
122、焊锡机/器人
123、自动排序的焊接机/器人多目标路径规划
124、便携式相贯线焊缝焊接机/器人机械系统
125、机/器人点焊工位外电极更换方法及系统
126、机/器人焊缝跟踪偏差补偿方法
127、机/器人接触寻找焊缝的方法
128、全位置焊接机/器人定心姿态调整部件
129、用于焊接机/器人的嵌入式示教编程装置及方法
130、焊接设定装置、焊接机/器人系统及焊接设定方法
131、一种焊接机/器人的平衡器及其构成方法
132、主弦杆接头机/器人焊接系统
133、多轴互动焊接机/器人
134、环缝焊接机/器人装置
135、一种用于焊接机/器人连续运动的视图模型简约描述方法
136、一种焊接机/器人线结构光视觉传感器离线编程系统和方法
137、焊接机/器人快速段取平台
138、机/器人焊接翻转工作台
139、适用机/器人焊接的紧凑型多功能视觉传感器
140、一种弧焊机/器人手腕的中空机械机构
141、全自动视觉点焊机/器人
142、直角坐标五自由度焊接机械手
143、一种并联型四自由度相贯线焊接机/器人
144、空间可控五自由度十二杆焊接机/器人机构
145、电弧焊接方法、电弧焊接机/器人控制装置以及电弧焊接系统
146、微点焊后机/器人自动加锡工艺以及定位工装
147、一种简易点焊机/器人机构
148、一种用于注塑机机架的焊接机/器人工作站系统
149、一种机/器人焊接夹具
150、一种机/器人点焊避让装置
151、机/器人焊钳停放站缓冲装置
152、一种多手臂机/器人激光焊接系统
153、焊锡机/器人
154、全位置焊接机/器人定心姿态调整部件
155、焊接机/器人I O模块通讯信号线固定板
156、一种WPM欧宝进、回油管、DR组件机/器人转台式双面焊接夹具
157、高速稳定型耳带焊接机械手
158、直角坐标五自由度焊接机械手
159、机/器人点焊板、管件装置
160、气动机/器人焊钳
161、气动机/器人焊钳
162、弧焊机/器人焊丝断供报警装置
163、一种用于焊接机中的机械手
164、一种焊接机/器人用气动装夹工作台
165、一种牵引电机机座通用机/器人焊接变位装置
166、交叉型精密四工位机/器人焊接生产线
167、双工位汽配零件机/器人焊接系统
168、焊接机/器人快速段取平台
169、机/器人焊接翻转工作台
170、一种焊接电源与焊接机/器人的连接设备
171、机/器人焊接清枪控制装置
172、镁合金机/器人焊接装置
173、一种全自动视觉点焊机/器人
174、一种并联型四自由度相贯线焊接机/器人
175、空间可控五自由度十二杆焊接机/器人机构
176、铝制冷却器弧焊机/器人
177、一种简易点焊机/器人机构
178、机/器人焊接机
179、一种用于注塑机机架的焊接机/器人工作站系统
180、一种焊接机/器人过渡轨迹规划方法
181、用于焊接机/器人的人机交互方法和实施装置
182、用于极限环境管道维修的宏-微机/器人遥控焊接方法
183、一种挖斗机/器人焊接夹具
184、一种针对圆柱体相贯线焊缝的通用弧焊机/器人示教方法
185、一种切割或焊接机机头及使用该机头的切割或焊接机/器人
186、一种切割或焊接机/器人
187、夹紧确认系统、焊接机/器人系统、夹紧工具控制装置及夹紧确认方法
188、配有夹具的焊接机/器人
189、基于焊接机/器人焊缝自主跟踪的被动视觉传感器
190、一种用于焊接机/器人的安全控制器及其控制方法
191、大型结构件焊缝自主磨抛机/器人
192、机/器人点焊生产线的产能监控方法
193、控制前后弧焊系统的机/器人控制器、使用它的跟踪控制方法和前后弧焊系统
194、基于径向偏置的机/器人堆焊复杂外形工件的轨迹规划方法
195、焊接机/器人
196、串联电弧焊接中的电极位置控制方法、串联电弧焊接系统的机/器人控制器和串联电弧焊接系统
197、一种水下焊接机/器人的运动机构
198、支架机/器人焊接工作站
199、机/器人焊接系统
200、一种机/器人柔性焊接工作站
201、一种机/器人柔性焊接的操作方法
202、基于单目视觉传感的机/器人初始焊位识别系统及方法
203、基于离线规划的弧焊机/器人激光视觉焊缝跟踪控制方法
204、八自由度混联式自动焊接机/器人
205、适用移动自主焊接机/器人的复合功能双目视觉传感器
206、多机/器人配合单台变位装置的液压支架结构件自动焊接工艺
207、复合热源螺柱焊机/器人焊接方法及其系统
208、焊接用焊炬、焊接用焊嘴及焊接用机/器人
209、一种焊锡机/器人定位装置
210、一种焊锡机/器人自动剖锡和送锡装置
211、一种焊锡机/器人烙铁头角度调整装置
212、越障全位置自主焊接机/器人
213、单枪双丝高速全自动气保焊接机/器人
214、用于汽车焊装生产线的螺柱焊接机/器人
215、用于机/器人的焊装抓持装置
216、一种空间八活动度焊接机/器人机构
217、一种焊接机/器人及其焊接方法
218、机/器人焊接用电极快速修复装置
219、一种波峰焊接机器
220、挖斗机/器人焊接夹具
221、挖斗机/器人焊接工装
222、机/器人焊接三维监控系统
223、切割或焊接机/器人
224、切割或焊接机机头及使用该机头的切割或焊接机/器人
225、机/器人焊接小件防漏检测系统
226、一种用于焊接机/器人的安全控制器
227、挂件横梁机/器人焊接台面上的定位装置
228、焊接机/器人远距离示教用视觉传感器
229、一种摩托车架焊接机/器人回旋式气路引入装置
230、大型结构件焊缝自主磨抛机/器人
231、一种点焊机/器人快换系统
232、焊接机/器人焊烟柔性除尘管
233、汽车摆臂上下片机/器人焊接装置
234、机/器人焊接工装定位装置
235、一种柔性焊接机/器人
236、一种机/器人柔性焊接工作站
237、一种焊接机/器人及其激光跟踪器连接装置
238、一种单点自动焊锡机/器人烙铁头自动清洗系统
239、单点自动焊锡机/器人烙铁设备
240、一种用于PVC门封条加工的机/器人自动搬运焊接装置
241、弧形导轨机/器人焊接工作站
242、八自由度混联式自动焊接机/器人
243、一种平台焊接机/器人空间行走机构
244、机/器人焊接房气动卷帘门
245、气动机/器人焊钳中的浮动平衡机构
246、一种用于管外焊缝检测的爬管机/器人
247、一种焊接机械手
248、机/器人焊枪位置检测机构
249、一种焊接机/器人更换焊接夹具的装置
250、一种平行轨道机/器人焊接系统
251、一种机/器人焊钳的放置架
252、机/器人焊接V型工件焊接起点的控制方法
253、一种用于“J”型坡口焊接机/器人的在线示教方法
254、机/器人焊接工作站焊烟除尘系统
255、一种适用于玻璃模具焊接的自动搬运机械手
256、一种适用于太阳能光伏电池自动排布焊接的工业机械手
257、一种基于焊接机/器人的电梯轿底焊接方法
258、一种三维平动一维转动的四自由度并联焊接机/器人
259、一种三维平动一维整周转动的并联焊接机/器人
260、一种嵌入式多设备实时控制的焊接机/器人系统及控制方法
261、基于DSP的弧焊机/器人摆动电弧跟踪系统和方法
262、用于焊缝检测的爬壁机/器人的视觉导航系统及焊缝的焊接定位方法及焊缝偏移量获取方法
263、修正定位焊接机/器人系统
264、自动定位焊接机/器人系统
265、一种用于夹持机械化或自动化电弧焊接或切割喷嘴尤其是机器或机/器人上的喷嘴的喷嘴夹具
266、机/器人的初始焊接位置检测方法
267、控制焊接机/器人的方法和装置
268、波纹跟踪焊接机械手
269、焊接机/器人系统
270、一种关节型弧焊机/器人