厂商 ：山东济南科亚电子科技有限公司
山东 济南市- 主营产品：
- 直流脉宽调速器
- 直流伺服电机
- 直流无刷电机
联系电话 ：18660804140
商品详细描述
一、概述：
MMT- DC48RT50BL-PC2 是一款智能型直流双马达控制器。该控制器使用高性能MCU，采用高级运动控制算法，配合外部的正交编码器输入来完成开环和闭环速度、闭环位置模式下的马达运动。可以广泛的用于机器人行走，小型车辆行走等自动化操作。
二、规格及型号：
________________________________________
最大 最大 直流电压
输出电流 输出电压 输入范围
型号 DC : (A) DC：(V) DC：(V)
________________________________________ DC 48RT50BL-PC2 50 48 12- 50
三、产品特性：
◆ 两个独立的输出级 。
◆ 宽电压输入 。
◆ 智能 PID 控制环。
◆ 多种工作方式：双电机独立控制，双电机混合控制(用于坦克式旋转)，开环控制，闭环速度控制，闭环扭矩控制。
◆ 外部电位器、外部0-5VDC模拟量。
◆ 完全的前向&反向控制，四象限操作，支持再生。
◆ 紧急制动控制功能。
◆ 最大电流限制。
◆ 过电流、过热，过压、欠压，短路等异常情况启动保护功能。
◆ LED数码管状态指示，故障报警。
差速直流电机调速器，带CAN通讯和RS232控制
四、性能指标：
1、电源电压：12—48VDC 。
2、持续工作电流30A。
3、+5VDC电源（可给编码器供电）： 5V DC 20mA。
4、模拟量输入范围：0-- 5VDC。
5、70℃ 过热保护，80℃停止输出。
6、工作环境温度：-10℃-- +60℃。
7、环境湿度：相对湿度≤80RH。
8、外形尺寸（含散热器）： L * W * H = 160mm * 118mm * 40mm
9、重量：约500g。
五、外形尺寸：L*W*H=160*118*40 单位：mm。 见图1
图1 外形尺寸图
注：控制器外壳底部有4*Φ5mm的安装固定孔，可以在水平方向安装。
将控制器远离粉尘，高湿环境，同时避免意外接触。保持控制器周围有足够大的空间便于通风和调整方便。
固定控制器时要远离其他的热源。保证控制器工作在指定的环境温度范围内。
避免安装在过度震动的设备上；如果需要安装，请采取很好的防震措施。
六、接线要求:
4.1、不要带电连接导线。
4.2、请选择与控制器电压电流相匹配的绝缘导线、屏蔽线与其连接，控制器的电源输入线和马达连接线的规格选择请遵循下表:
表1 线规格和长度表
电流 （A） 线规格 ( ) 最大线长 (m)
________________________________________电源输入线： 50 6 15
________________________________________
马达输出线： 50 6 15
________________________________________
警告
无论在任何情况下，信号线、逻辑控制线都不得与电源进线、输出线（马达线）及其他动力线捆绑 混合在一起布线，这样产生感应电压会造成对控制器的干扰、误动作或直接造成控制器损坏。
4.3、控制器内部没有电源反接保护功能，请必须保证控制器的电源输入与外部供电电源的正负极相一致，否则会造成控制器损坏。
4.4、请使用合适的工具连接，并必须保证接线正确。
七、控制器端子接线说明及端子功能示意图：见图2
图2 接线端子说明
+V1- +V2-：外接直流电源输入端 。
M1+ M1-：控制器输出端，外接马达绕组输出端。
M2+ M2-：控制器输出端，外接马达绕组输出端。
CTL： 控制单元工作状态选择，该端口与GND 接通，控制单元关断。悬浮或外接7V至输入电源的直流电压 ，控制单元正常工作。
I/O：控制线（15针）
1、数字量输出
2、发送数据，TXD
3、RC CH1 接收数据，RXD
4、RC CH2
5、GND
6、悬空
7、悬空
8、数字输入和模拟量输入4
9、数字量输出
10、模拟量输入2
11、模拟量输入1
12、模拟量输入3
13、GND
14、+5V输出（最大100mA）
15、急停或反向开关控制（需设置）
编码器：编码器线（9针）
1、+5V输出
2、编码器1-A
3、编码器1-B
4、GND
5、悬空
6、+5V输出
7、编码器2-A
8、编码器2-B
9、GND
八、保险、电源开关的连接
1、控制器的电源输入端与电源（电瓶）之间，请必须加装一只快速熔断保险和电源应急总开关，以防必要时紧急断电。
（注：快速保险及电源总开关的选择：电源总开关的额定电流值要大于或等于马达额定电流的150-200%）。
注：请确定马达电压的额定值与控制器的输出电压匹配。
2、电源输入连接:
警告
该控制器电源输入端 没有电源极性反接保护电路。必须确认POS(+)接到控制器的“+”端, NEG(-)接到控制器的“-”端。
6.2.1、电源（电瓶）在接入控制器前请确认电源（电瓶）的“正”“负”极性，必须对应控制器直流电源输入的“正”“负”极性。
6.2.2、参考表1 选择合适的导线连接。
6.2.3、确认电源（电瓶）的电压是否能满足控制器的工作电压要求，以及电源（电瓶）容量能否承载马达的负载电流。
九、马达的连接及编码器使用说明
控制器可以工作于开环模式，闭环速度模式，闭环位置模式，闭环力矩模式。当控制器工作于闭环控制时，需要接受马达的速度反馈信号。推荐使用增量式正交编码器作为反馈装置。在大多数的应用中，选择一个200—1000线的编码器即可。编码器的连接说明：
端子+5v ,GND 为编码器提供工作电源，编码器的两相输出正交信号A+, B+作为输入反馈信号直接连接到控制器的端子上。
【注】：连接马达及编码器连线时需要注意，编码器的A B相信号必须与控制器输出到马达的连接相匹配，如果编码器的连线接反，将导致马达来回颤抖不受控制。此时，请将编码器的A、 B 相信号交换即可。
十、控制端子的连接说明
警告
控制端子的所有外出连接线不要靠近电源端、输出端的导线。
为了减少不必要的电子信号干扰，应尽量缩短控制端子的连线长度，当连线超过0.5m时，请使用屏蔽线缆。
CTL端子： 模拟信号口，定义为控制单元工作状态选择。
该端口与GND 接通，控制单元电源关断。
该端口悬浮或外接7V至输入电源的直流电 ，控制单元电源正常工作。
当控制器外部主电源在欠压，过压报警值之间时，控制单元正常工作，功率部分被激活，可以正常工作。
注：建议将输入电源电压连接到此端口。不能将此端口作为控制器输出的启停控制。在控制器出现故障后，仅仅通过切断控制单元电源，不能可靠的切断控制器的输出。
TXD , RXD , GND端子： 为控制器与PC 电脑 的RS232串口连接，为出厂前参数设定用。不供客户使用。
模拟量输入口，定义为给定模拟信号输入端。当使用外部电位器作为给定信号时，连接GND ，模拟量1和模拟量2 , +5V 端子。出厂设置默认：0-2.5v-5v双向控制。即0-2.5v 为正向控制， 2.5v-5v 为反向控制。
在R/C模式操作控制器
在这种工作模式，控制器用作R/C模型遥控的Radio接收机并接收来自于R/C radio的脉宽信号，当脉宽最小对应为1.0毫秒宽对应于操纵杆的最小位置，2.0毫秒的脉宽对应于操纵杆的最大位置。操纵杆处于中心位置时脉宽应是1.5毫秒。
【注】为达到最佳的控制精度，请确保RC radio信号的脉宽信号是在1.0ms-2.0ms范围内。
十一、控制器保护功能说明：
控制器提供过压，欠压，过热、短路、过流保护
1、过压，欠压保护: 当外部供电电源超过或低于预设的电压值门槛，控制器将切断输出。控制器正常工作电压范围为12-50v。同时也可按照客户要求，当出现过压，欠压保护时，数码管进入闪烁状态。
2、过热保护：控制器内部包含温度检测电路，当检测到温度超过70℃时，控制器自动的减少功率级的输出，当检测到80℃，控制器的输出级将完全关断。同时数码管进入闪烁状态。
3、短路保护：当控制器检测到电路中突然出现非常大电流时将被视为短路。当这一条件出现，控制器将在几个毫秒内关断输出级。同时数码管进入闪烁状态。
【注】出现以上保护，请在确认排除故障原因后，重新通电。
4、过流保护：控制器内部包含电流检测电路，当检测到控制器的输出电流增长达到过流保护门槛时，控制器进入过流保护状态。
十二、马达控制模式说明：
1. 开环速度控制
开环速度控制时，控制器根据实际给定信号来驱动功率级输出，即当给定信号调节到最大值时，对应的控制器输出电压为输入电源电压值。给定信号可以接受0-5v模拟量，或RC 信号。由于没有速度反馈，控制精度不高。
2. 闭环速度控制
控制器内部集成一整套PID 控制算法，用于快速、平稳的速度控制。在闭环速度控制模式下，一个模拟量（电位计）或是数字速度传感器（编码器）将测量到的实际马达转速值反馈回控制器，控制器将其与期望转速进行比较，并根据比较值自动补偿输出。出厂默认是使用编码器速度传感器反馈，可根据客户要求调整为模拟量反馈（需返厂修改）。推荐使用增量式编码器。
在这种控制模式下，给定信号可以接受0-5v模拟量，或是RC 信号。控制器根据实际给定信号与反馈回来的速度信号的比较值来驱动功率级输出，控制更加精准。此时当给定信号调节到最大值时，对应的控制器输出电压为最大设置转速对应的电压值。
3. 闭环力矩模式
力矩模式是一种特殊的闭环操作，在这种情况下，马达命令控制的是流过马达的电流而无视马达的实际转速。对于马达，力矩直接对应电流。因此，控制电流就是控制力矩。
该模式下，控制器可接受外部脉冲信号，将命令分配到-128 到+127 的范围内，并将其与所用的电流限制配置值对应成比例。
MMT- DC48RT50BL-PC2 是一款智能型直流双马达控制器。该控制器使用高性能MCU，采用高级运动控制算法，配合外部的正交编码器输入来完成开环和闭环速度、闭环位置模式下的马达运动。可以广泛的用于机器人行走，小型车辆行走等自动化操作。
二、规格及型号：
________________________________________
最大 最大 直流电压
输出电流 输出电压 输入范围
型号 DC : (A) DC：(V) DC：(V)
________________________________________ DC 48RT50BL-PC2 50 48 12- 50
三、产品特性：
◆ 两个独立的输出级 。
◆ 宽电压输入 。
◆ 智能 PID 控制环。
◆ 多种工作方式：双电机独立控制，双电机混合控制(用于坦克式旋转)，开环控制，闭环速度控制，闭环扭矩控制。
◆ 外部电位器、外部0-5VDC模拟量。
◆ 完全的前向&反向控制，四象限操作，支持再生。
◆ 紧急制动控制功能。
◆ 最大电流限制。
◆ 过电流、过热，过压、欠压，短路等异常情况启动保护功能。
◆ LED数码管状态指示，故障报警。
差速直流电机调速器，带CAN通讯和RS232控制
四、性能指标：
1、电源电压：12—48VDC 。
2、持续工作电流30A。
3、+5VDC电源（可给编码器供电）： 5V DC 20mA。
4、模拟量输入范围：0-- 5VDC。
5、70℃ 过热保护，80℃停止输出。
6、工作环境温度：-10℃-- +60℃。
7、环境湿度：相对湿度≤80RH。
8、外形尺寸（含散热器）： L * W * H = 160mm * 118mm * 40mm
9、重量：约500g。
五、外形尺寸：L*W*H=160*118*40 单位：mm。 见图1
图1 外形尺寸图
注：控制器外壳底部有4*Φ5mm的安装固定孔，可以在水平方向安装。
将控制器远离粉尘，高湿环境，同时避免意外接触。保持控制器周围有足够大的空间便于通风和调整方便。
固定控制器时要远离其他的热源。保证控制器工作在指定的环境温度范围内。
避免安装在过度震动的设备上；如果需要安装，请采取很好的防震措施。
六、接线要求:
4.1、不要带电连接导线。
4.2、请选择与控制器电压电流相匹配的绝缘导线、屏蔽线与其连接，控制器的电源输入线和马达连接线的规格选择请遵循下表:
表1 线规格和长度表
电流 （A） 线规格 ( ) 最大线长 (m)
________________________________________电源输入线： 50 6 15
________________________________________
马达输出线： 50 6 15
________________________________________
警告
无论在任何情况下，信号线、逻辑控制线都不得与电源进线、输出线（马达线）及其他动力线捆绑 混合在一起布线，这样产生感应电压会造成对控制器的干扰、误动作或直接造成控制器损坏。
4.3、控制器内部没有电源反接保护功能，请必须保证控制器的电源输入与外部供电电源的正负极相一致，否则会造成控制器损坏。
4.4、请使用合适的工具连接，并必须保证接线正确。
七、控制器端子接线说明及端子功能示意图：见图2
图2 接线端子说明
+V1- +V2-：外接直流电源输入端 。
M1+ M1-：控制器输出端，外接马达绕组输出端。
M2+ M2-：控制器输出端，外接马达绕组输出端。
CTL： 控制单元工作状态选择，该端口与GND 接通，控制单元关断。悬浮或外接7V至输入电源的直流电压 ，控制单元正常工作。
I/O：控制线（15针）
1、数字量输出
2、发送数据，TXD
3、RC CH1 接收数据，RXD
4、RC CH2
5、GND
6、悬空
7、悬空
8、数字输入和模拟量输入4
9、数字量输出
10、模拟量输入2
11、模拟量输入1
12、模拟量输入3
13、GND
14、+5V输出（最大100mA）
15、急停或反向开关控制（需设置）
编码器：编码器线（9针）
1、+5V输出
2、编码器1-A
3、编码器1-B
4、GND
5、悬空
6、+5V输出
7、编码器2-A
8、编码器2-B
9、GND
八、保险、电源开关的连接
1、控制器的电源输入端与电源（电瓶）之间，请必须加装一只快速熔断保险和电源应急总开关，以防必要时紧急断电。
（注：快速保险及电源总开关的选择：电源总开关的额定电流值要大于或等于马达额定电流的150-200%）。
注：请确定马达电压的额定值与控制器的输出电压匹配。
2、电源输入连接:
警告
该控制器电源输入端 没有电源极性反接保护电路。必须确认POS(+)接到控制器的“+”端, NEG(-)接到控制器的“-”端。
6.2.1、电源（电瓶）在接入控制器前请确认电源（电瓶）的“正”“负”极性，必须对应控制器直流电源输入的“正”“负”极性。
6.2.2、参考表1 选择合适的导线连接。
6.2.3、确认电源（电瓶）的电压是否能满足控制器的工作电压要求，以及电源（电瓶）容量能否承载马达的负载电流。
九、马达的连接及编码器使用说明
控制器可以工作于开环模式，闭环速度模式，闭环位置模式，闭环力矩模式。当控制器工作于闭环控制时，需要接受马达的速度反馈信号。推荐使用增量式正交编码器作为反馈装置。在大多数的应用中，选择一个200—1000线的编码器即可。编码器的连接说明：
端子+5v ,GND 为编码器提供工作电源，编码器的两相输出正交信号A+, B+作为输入反馈信号直接连接到控制器的端子上。
【注】：连接马达及编码器连线时需要注意，编码器的A B相信号必须与控制器输出到马达的连接相匹配，如果编码器的连线接反，将导致马达来回颤抖不受控制。此时，请将编码器的A、 B 相信号交换即可。
十、控制端子的连接说明
警告
控制端子的所有外出连接线不要靠近电源端、输出端的导线。
为了减少不必要的电子信号干扰，应尽量缩短控制端子的连线长度，当连线超过0.5m时，请使用屏蔽线缆。
CTL端子： 模拟信号口，定义为控制单元工作状态选择。
该端口与GND 接通，控制单元电源关断。
该端口悬浮或外接7V至输入电源的直流电 ，控制单元电源正常工作。
当控制器外部主电源在欠压，过压报警值之间时，控制单元正常工作，功率部分被激活，可以正常工作。
注：建议将输入电源电压连接到此端口。不能将此端口作为控制器输出的启停控制。在控制器出现故障后，仅仅通过切断控制单元电源，不能可靠的切断控制器的输出。
TXD , RXD , GND端子： 为控制器与PC 电脑 的RS232串口连接，为出厂前参数设定用。不供客户使用。
模拟量输入口，定义为给定模拟信号输入端。当使用外部电位器作为给定信号时，连接GND ，模拟量1和模拟量2 , +5V 端子。出厂设置默认：0-2.5v-5v双向控制。即0-2.5v 为正向控制， 2.5v-5v 为反向控制。
在R/C模式操作控制器
在这种工作模式，控制器用作R/C模型遥控的Radio接收机并接收来自于R/C radio的脉宽信号，当脉宽最小对应为1.0毫秒宽对应于操纵杆的最小位置，2.0毫秒的脉宽对应于操纵杆的最大位置。操纵杆处于中心位置时脉宽应是1.5毫秒。
【注】为达到最佳的控制精度，请确保RC radio信号的脉宽信号是在1.0ms-2.0ms范围内。
十一、控制器保护功能说明：
控制器提供过压，欠压，过热、短路、过流保护
1、过压，欠压保护: 当外部供电电源超过或低于预设的电压值门槛，控制器将切断输出。控制器正常工作电压范围为12-50v。同时也可按照客户要求，当出现过压，欠压保护时，数码管进入闪烁状态。
2、过热保护：控制器内部包含温度检测电路，当检测到温度超过70℃时，控制器自动的减少功率级的输出，当检测到80℃，控制器的输出级将完全关断。同时数码管进入闪烁状态。
3、短路保护：当控制器检测到电路中突然出现非常大电流时将被视为短路。当这一条件出现，控制器将在几个毫秒内关断输出级。同时数码管进入闪烁状态。
【注】出现以上保护，请在确认排除故障原因后，重新通电。
4、过流保护：控制器内部包含电流检测电路，当检测到控制器的输出电流增长达到过流保护门槛时，控制器进入过流保护状态。
十二、马达控制模式说明：
1. 开环速度控制
开环速度控制时，控制器根据实际给定信号来驱动功率级输出，即当给定信号调节到最大值时，对应的控制器输出电压为输入电源电压值。给定信号可以接受0-5v模拟量，或RC 信号。由于没有速度反馈，控制精度不高。
2. 闭环速度控制
控制器内部集成一整套PID 控制算法，用于快速、平稳的速度控制。在闭环速度控制模式下，一个模拟量（电位计）或是数字速度传感器（编码器）将测量到的实际马达转速值反馈回控制器，控制器将其与期望转速进行比较，并根据比较值自动补偿输出。出厂默认是使用编码器速度传感器反馈，可根据客户要求调整为模拟量反馈（需返厂修改）。推荐使用增量式编码器。
在这种控制模式下，给定信号可以接受0-5v模拟量，或是RC 信号。控制器根据实际给定信号与反馈回来的速度信号的比较值来驱动功率级输出，控制更加精准。此时当给定信号调节到最大值时，对应的控制器输出电压为最大设置转速对应的电压值。
3. 闭环力矩模式
力矩模式是一种特殊的闭环操作，在这种情况下，马达命令控制的是流过马达的电流而无视马达的实际转速。对于马达，力矩直接对应电流。因此，控制电流就是控制力矩。
该模式下，控制器可接受外部脉冲信号，将命令分配到-128 到+127 的范围内，并将其与所用的电流限制配置值对应成比例。
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