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行星摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。
摆线减速机的传动原理是用外摆线啮合原理设计的外摆线轮和针齿啮合的行星传动,是1926年德国学者劳伦兹*勃朗发明的。经过几十年的发展其理论完善、产品成熟，产品已标准化、系列化。由于摆线减速机具有体积小，重量轻，传动比范围大，传动效率高、传动平稳、噪音低、工作可靠等优点，已广泛在冶金、矿山、石油、化工、船舶、环保、轻工、食品、纺织、印染、起重运输以及军工等许多部门应用。
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