E-puck伊普克嵌入式轮式机器人

E-puck(伊普克)
E-puck(伊普克)--迷你轻便机器人 伊普克是由瑞士联合科技院专为教学研发的。两年来已应用于四百多所大学和研究院。伊普克由DSPIC处理器驱动，带有多个传感器。它的硬件和软件可与其它接电子设备相连，并且便于增加外括。
E-puck(伊普克)特点：
l 简洁的设计：简单的机械结构，电子设计，加上软件就构成了一个巧妙而又现代系统的典范。
l 机动性：伊普克可用于多种教学活动，其传感器，处理机和外括可以有多种应用。
l 仿真软件：伊普克结合威伯茨的仿真软件，可以对机器人进行简单的编程，模仿和遥控。
l 方便使用：伊普克较小，可放于桌面与计算机建立联接。它不需要任何缆线，蓝牙即可，同时，使得工作更加舒适。
l 运用和维护：伊普克多由学生使用，且易于修复。
l 机械结构：PCB 透明，
l 红外传感器：八个红外传感器测量周围六厘米的光线和物体。
l 摄像：VGA彩色摄像(分辨：640*480）
l 微型麦克风：三个全方位的麦克风
l 加速计：沿X、Y和Z 座标的3D加速计
l LEDS：在环线上有八个色LED，在基体上为绿色LED，前方为一个强红的LED
l 扬声器：可播放WAV格式文件
l 计算机连接：标准接口，速度可达115KBPS
l 无线：机器人和计算机，机器人和机器人间通过蓝牙连接来交流。
l 遥控：遥控指令通过红外接收器传递
l 程序：可用C程序语言，或用威伯特提供的免费GNU GCC GRAPHICAL一IDE
技术参数：
尺寸重量: 直径70mm、高度50mm、重150g
电    池: 5Wh 可充电/拆卸式锂电池持续运转约三小时
处 理 器: dsPIC 30F6014A @ 60MHz ( ~15MIPS )DSP 核心16 位微控 制 器:内存 RAM：8KB；FLASH：144KB
马    达: 二个步进马达与一个50:1 减速齿轮准确度0.13mm
速    度: 最大速度15 cm/s
机械结构:透明塑料主体，内含PCB、电池与马达
传 感 器: 8 个红外线传感器，感测周遭光线与近端物体的最大距离为6 cm
镜    头: VGA 彩色镜头，分辨率640x480 (一般使用：52x39 或640x1)
麦 克 风: 3 个全向麦克风，做为声源判别
加 速 计:三维加速计
L E D: 环型排列8 个LED、主体含1 个绿色LED、前端含1 个红色LED
扬 声器: 板内建扬声器，能够拨放WAV 或音调
开 关: 16 个位置旋转开关
传输接口: 基本串行端口 (最高115kbps)无线：蓝芽
蓝    牙: 用于计算机-机器人与机器人之间沟通
远程控制： 红外线接收器，用于远程控制指令
扩充总线 ：多个扩充总线，可自由增添新的功能至机器人
程序编译： C 程序语言、GNU GCC 编译系统、自由编译器与整合开发环境(IDE,模拟)
Webots 提供e-puck 方便的程序编译，远程控制与交叉编译系统( Cross-Compilation System)__
E-puck 已经被广泛运用在下列教育、研究范围中：