酒糟码垛机器人

酒糟自动码垛机主要结构包括：由压平输送机、缓停输送机、转位输送机、托盘仓、托盘输送机、编组机、推袋装置、码垛装置、垛盘输送机组成。其结构设计优化，动作平稳可靠。码垛过程完全自动，正常运转时无须人工干预，具有广泛的适用范围。 根据啤酒包装箱码垛的要求，码垛机器人主要采用平行四边形连杆机构，此结构具有稳定性好、承载能力大、结构紧凑等特点。机器人有4个自由度，4个自由度分别由4个伺服电机控制完成三维空间的作业任务。 码垛的工作原理是机器人由初始位置转到工作点，手臂下降，抓取由传送带送入的酒箱，在托板上进行码垛。由于在实际情况下，码盘处的垛形会出现不同的情况，只靠末端执行器抓取或放下酒箱是满足不了实际需求的，因此就需要通过手腕部的电机驱动来调整末端执行器的位姿，使酒箱达到正确的位置，酒箱在空间中也是通过腕部的调整来实现正确的位姿。机器人的前后臂则是通过各个电机与减速器产生旋转角度，带动末端执行器转到目标点。*后臂部放下酒箱完成码垛。 码垛机器人具体工作步骤：末端执行器抓取酒箱→臂部抬起→底座旋转到目标点→臂部放下→末端执行器松开酒箱。在进行上述工作步骤的时候，为了提高工作效率，各个动作可以实现联动。比如在臂部抬起和放下的过程中，底座就可以同时进行旋转操作，但要注意臂部抬起的动作一定要先于底座的旋转，这样可以避免因手臂靠下而使酒箱发成碰撞。在整个工作过程中，酒箱完成的是一个曲线的轨迹。