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油罐清洗机器人是特种机器人的一种，用于代替人工对油罐进行清洗维护工作。为实现安全清洗作业，油罐清洗机器人必须具备三个基本功能:安全检测功能、移动功能和清洗功能。如图1所示。由于油罐油气浓度过高，易发生爆炸，清洗机器人必须配备浓度检测装置和惰性气体发生器，利用惰性气体稀释油罐内油气，确保清洗过程安全。机器人的移动方式有车轮式、履带式和步行式(分两足和多足)等多种形式。车轮式移动速度快、控制灵活;履带式对地面的适应性强，越障能力强，但其转向能力较差;步行式移动速度慢，但承受能力大。根据不用的移动方式可以组成多种不同形式的移动机器人。油罐清洗机器人采用车轮式移动方式，主要是看重车轮式的移动速度和控制灵活性。