KUKA KR210 VKRC2 control

该款机器人生产于2001～2002年，已工作8000～10000小时。通用型大载荷机器人。该机器人和KR210 series 2000配KRC2标准控制器型机器人基本一样，区别在于控制器保留为大众设计的版本3.3.4软件，控制柜的硬件几乎一样，编程理念和编程环境一致。

KRC2和VKRC2编程的区别

"KRC2标准型"控制系统

主要特点是整个系统从开始就是开放的，对于编程者编程时，在两个等级上，操作选项是开放的：

用户级：

这是编程的默认等级，它允许我们估算工作工具和基本载荷，如机器人的外部校准、开发程序、修改、复制、删除等等的。

同时，在该等级上，还能修改在程序中定义的变量，查看输入和启动输入。

专家级：

该等级被定义为高等级，所有的选项向编程者开放，所以，一般不在这创建程序，但可选择在这编辑设计好的程序，插入程序代码。

操作者配置外围设备通讯，也是在这个等级进行。

用这个系统建立的所有程序，程序名字由开发者认为与功能相合适的构成，如

"Grab_part", "lift_fixer" 等等。

主流程序的管理可以通过程序 "Cell" 链接到一个PLC，并且所有的程序可以在他们之间被链接。

控制系统 "VKRC2 VW"

该系统用来提供给大众汽车生产。

该系统的特点是免编程和系统的快速诊断。

VKRC2系统也有用户和专家模式，但在这里，每件事都可以在用户等级里做。专家等级入口有个口令。

因为采用代码的特点，可以减少编程的时间，这点用来处理出现在依赖我们已有的选项的关键点的不同的选项，简单来说，没有错误能进入程序代码。显然，系统不会告诉你我们是否已加入了合适的指令。

例如：(OUT "56" TRUE)，当可能的时候，它有必要是(OUT "56" FALSE)

可被该系统应用并有一个明确结构的程序。

Folge: 这是被外部自动管理，且只能被自动操作调用的程序。

Up: 只能从一个或另一个Up Folge调用的运动子程序。

Makro: 可以从一个Folge，Up或其它Makro调用的非运动子程序。

使用这个系统，我们失去了计算基础的能力。

这个问题可以用定义在数据库中的三个点，并把它们作为一个外部工具来解决。

依靠计算工具，我们计算到基础上的任一点的点和生成的直角坐标系将是那个特定的点。

综述

VKRC2系统能更快地编程，但失去了需要特定编程应用的效力。

它是一个用于特定标准工作的系统。

KRC2系统给出了更多的编程功能，所有的潜力都是开放的，那些对于设备间有巨大差别的是很重要的。

至少，在专家模式内编程，这两个系统是一样的，并且，操作的性能属性和最终结果是同一的。

这两款机器人在以下两方面各有所长：

VKRC2更快，

KRC2更多功能

机器人信息：

· 最大载荷：150/180/210Kg

· 最大臂展：2700/2900/3100 mm

· 重复精度：0.15-0.2 mm

· 控制器：VKR C2 软件版本 3.3.4

机器人运动速度：

· 轴 1: 105?/seg

· 轴 2: 110?/seg

· 轴 3: 95?/seg

· 轴 4: 170?/seg

· 轴 5: 170?/seg

· 轴 6: 238?/seg

机器人应用：

· 机加工

· 机床送料

· 抛光、打磨和去毛刺

· 涂胶

· 抓取操作

· 测量和测试

· 装配

· 码垛和分拣

· 切割

· 焊接