厂商 ：上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司
上海市 上海市- 主营产品：
- 电机驱动器
- 浮球矩阵
- 步进电机
UIM620微型高性能步进电机控制驱动器-带谐波
UIM62H谐波减速一体机是优爱宝率先提出的驱动器+电机+谐波减速的一体化谐波减速步进伺服控制模组。该一体机专为机器人运动控制而开发，其结构紧凑，承载能力高，转速大，在打造小型、轻量化的同时，实现高转矩和精准定位。UIM62H谐波减速一体机具有以下功能：使用CAN通讯协议；高转速，可达6000rpm；60个控制器之间同步插补误差 < 3 微秒；高转矩；PVT3次样条运动插补；宽电压输入24 ~ 48VDC；用户可编程，离线执行运动控制。UIM62H谐波减速一体机仅需4根导线即可实现运动控制。一台用户上位机只需一个CAN总线网关，即可控制多达100台UIM62H谐波减速一体机。
电机驱动特性：
宽电压输入24 ~ 48VDC
H桥双极恒流, 微步1 ~ 16 细分
过流/过压/过热/接反/浪涌保护
电流输出8A可调相电流，指令调整
通讯特性：
主动CAN2.0，全网仅用两根导线
可联网闭环步进个数达100个
差分总线，强抗噪特性
谐波减速特性：
承载能力高，传动比大
体积小，重量轻
传动平稳，无冲击，无噪音
运动精度高
?外形57mmx57mmx20mm
?与电机一体化设计，亦可分立工作
?铝合金机壳，坚固耐用，便于扇热
电机驱动特性
?12-48v输入电压
?微步1-16细分。H桥双极恒流，在
线可控脱机/使能
?细分和电流控制精准，57电机转速
可达6000转/分钟
嵌入式DSP微处理系统：
高性能64位计算精度硬件
PVT3次样条曲线运动插补
60个电机控制器之间同步误差<4us
4个数字输入输出端口，1模拟端口
每个I/O端口触发关联16种预设动作
15种事件实时状态变化通知
用户编程，脱离上位机执行复杂插补运动
支持值编码器（增量式编码器可选），实现自闭环控制
注：目前优爱宝UIM62H谐波减速一体机的电机规格支持57系列和86系列。最大值（注1）
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规格 |
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供电电压 |
10V - 48V |
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I/O端口引脚相对于GND 的电压 |
-0.3 V – +5.3V |
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I/O端口最大拉灌电流 |
20mA |
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偏置电压下的环境温度 |
-40℃ - +85℃ |
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存储温度 |
-50℃ - +150℃ |
注1：上述值仅为运行条件极大值，建议不要使器件在该规范规定的范围以外运行。器件长时间工作在最大值条件下，其稳定性会受到影响。
工作电气性能（环境温度25℃）
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供电电压 |
24V ～ 48VDC |
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输出电流 |
峰值 4A / 8A 每相（用户指令可调） |
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驱动方式 |
恒相流PWM 控制 |
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励磁方式 |
整步，半步，4 细分，8细分，16 细分 |
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通讯方式（环境温度25℃时）
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通讯协议 |
主动CAN2.0B(CAN2.0A可选) |
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物理连接 |
二线制，CANH，CANL，双绞线 |
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CAN总线驱动 |
支持1百万比特率的运行速率，可连接节点100个 |
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满足ISO-11898标准物理层要求 |
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短路保护，高压瞬态保护，自动热关断保护 |
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采用差分总线，具有很强的抗噪性能 |
使用环境及参数
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冷却方式 |
自然冷却 |
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使用场合 |
避免粉尘、油雾 及腐蚀性气体 |
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使用温度 |
-40℃-85℃ |
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使用湿度 |
<80%RH，无凝露，无结霜 |
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使用振动 |
3GMAX |
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保存温度 |
-50℃-150℃ |
信号端口
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端口 |
说明 |
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A+/A- |
步进电机的A相接线 |
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B+/B- |
步进电机的B相接线 |
控制端口
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端口号 |
符号 |
说明 |
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1 |
V+ |
工作电压正：24-48V电流 |
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2 |
GND |
工作电压负，即0V（工作电压正负极不可接错） |
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3 |
CANH |
CAN总线的高位线 |
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4 |
CANL |
CAN总线的低位线 |
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5 |
AG |
传感器输入的模拟地 |
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6 |
P1 |
I/O端口1 |
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7 |
P2 |
I/O端口2 |
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8 |
P3 |
I/O端口3 |
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9 |
P4 |
I/O端口4 |
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10 |
P5 |
5V/60mA功率输出 |
步进电机端口接线台
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端口号 |
说明 |
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A+ / A- |
步进电机的A 相接线。 |
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B+ / B- |
步进电机的B相接线。 |
http://uirobot.com/cn/pro/2/2/44.html
