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1947年，为了搬运和处理，美国橡树岭国家实验室研发了世界上台遥控的机器人。1962年美国又研制成功PUMA通用示教再现型机器人，天津ABBIO拓展模块，这种机器人通过一个计算机，来控制一个多自由度的机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，ABBIO拓展模块设备，然后发出指令，这样机器人可以重复地根据人当时示教的结果，ABBIO拓展模块好不好，再现出这种动作。比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作。


美国机器人工业协会给出的定义是：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。 [3] 日本工业机器人协会给出的定义是：机器人是一种带有记忆装置和末端执行器的、能够通过自动化的动作而代替人类劳动的通用机器。 [3] 国际标准化组织对机器人的定义是：机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。


度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。它适用于平面定位，而在垂直方向进行装配的作业。 [3] 球（极）坐标型机器人 [3]?图1-4 SCARA机器人 [3] ⑤关节型机器人 这类机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位，由2个或3个腕关节进行定向。其中，一个肩关节绕铅直轴旋转，ABBIO拓展模块推荐，另一个肩关节实现俯仰，这两个肩关节轴线正交，肘关节平行于第二个肩关节轴线，如图1-5所示。这种构形动作灵活，工作空间大，在作业空间内手臂的干涉，结构紧凑，占地面积小，关节上相对运动部位容易密封防尘。


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