三轴机械手

机械手设计主要包括硬件的设计和软件的设计。

机械手的所有动作均采用脉冲控制、电驱动。它的上升/下降、左移/右移和左旋转/右旋转均采用步进电机完成。

机械手的动作转换依靠限位开关来控制并且按照一定的顺序动作。

完成组态王：通过软件将机械手的动作过程进行动画演示，使机械手的动作形象化。

机械手控制系统采用PLC进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器、时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。

冲压机械手完全会防止事故的发生，用冲压机械手运用输送带，包装人员更能够全神贯注严把质量关，不会因拿产品而分神或是离设备太近，拉伸冲压机械手，太热而影响作业，人员取产品时刻不固定，会形成产品缩水、变型，冲压机械手取出时刻固定，保证产品质量；人工取产品需先封闭安全门，会形成设备寿数减短或损坏，影响出产，而运用冲压机械手可保证冲压质量和延伸设备的寿数。

使用机械手的优势有很多，三轴机械手，以下简单介绍几点：

1、可控制机器的稳定性从而控制产品品质，确保客户的交货期，保持企业良好的商誉，提高企业竞争力。

2、人员取产品不固定，安全门慢开慢关影响极大。加之人有惰性、情绪化，夜间容易疲劳，精神不振，再加喝水、上洗手间等事项，化粪池机械手，估计24小时生产效率只有70%。机械手可不间断作业。

3、投资成本回收快，针对贵司所做产品，不出半年即可收回投资成本。

4、使用机械手可使整个生产自动化可以提高公司形象，使用机械手减少人员的使用而使现场易于管理从而提高公司的竞争力。

5、如人工取出产品一天约为1000模，使用机械手可再提高约500模，即使用机械手一天约为1500模。若客户厂内成型机为自动脱模，机械手，有时产品需顶出2-3次，时间延长会影响生产效率，且产品掉落，会造成刮伤、沾到油污、及压模等，产生不良品。

6、若成型机整体使用机械手，每台成型机可省1/3或1/2人工用于品检和包装等。

7、上游厂商也希望选择有机械手的注塑厂家，可准确算出日产量与交货期。使用机械手可增强企业竞争力，更是一种发展趋势!

设计机械手时应考虑以下几个问题：

1. 应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。

2.手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度(手指从张开到闭合绕支点所转过的角度?γ，以便于抓取工件。

3.要求结构紧凑、重量轻、效率好，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载。

4.应保证手抓的夹持精度。

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