激光焊接设备

焊接机器人是装上了焊钳或各种焊枪的工业机器人。工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等，内容很多，本章从焊接机器人的用户角度出发，阐述有关机器人运动控制系统的一般性问题。焊接机器人运动轴的定义，点焊与弧焊两种机器人都是由典型6关节型（也称6轴）工业机器人装上焊钳或焊枪而构成，因此，讨论焊接机器人运动系统构成，亦即讨论典型6关节工业机器人的运动系统构成。顾名思义，典型6关节工业机器人有6个可活动的关节，焊接设备多少钱，每个关节的运动名称都有定义，每个关节的运动都由一个伺服电（动）机驱动，每个电机都有各自的伺服控制系统。机器人最后“手”关节上所安装的工具中心点（TCP）（对点焊钳与电焊枪的TCP点，在相应的机器人结构中都作了规定）的运动轨迹是多个关节伺服系统协同动作的结果。而机器人运动控制系统（器）的作用就是如何根据编程指令来指挥控制6个伺服电（动）机协同动作，以完成工具中心点所要求实现的运动轨迹。

激光焊接的工艺参数

功率密度是激光加工中关键的参数之一。采用较高的功率密度，焊接设备价格，在微秒时间范围内，表层即可加热至沸点，产生大量汽化。因此，高功率密度对于材料去除加工，如打孔、切割、雕刻有利。对于较低功率密度，表层温度达到沸点需要经历数毫秒，在表层汽化前，激光焊接设备，底层达到熔点，易形成良好的熔融焊接。因此，在传导型激光焊接中，焊接设备，功率密度在范围在104~106W/cm2。

焊接作业是国家标准规定的十种特种作业之一.焊接过程会产生高温电弧和有毒有害烟尘，易造成火灾事故，引发焊工电光性眼炎，皮肤受伤，中毒和尘肺；电焊作业焊工要接触电源，且属带电作业，故又易产生触电事故。长期以来，人们对输入焊机的电源触电事故预防比较重视，防范措施也较多，如焊机的保护接地或接零，电源的隔离防护，电焊设备和线路的绝缘要求等，这方面的事故报道也较多。

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