通用型无刷伺服电机

伺服电机注意事项

伺服电机有以下几点需要注意：

a) 电机的功率富余系数;

b) 考虑机构的传动效率;

c) 减速机的输入和输出扭矩是否达标，并有一定的安全系数;

d) 后期是否会有加大速度的可能性。

值得一提的是，在传统行业中，例如起重机等行业，使用普通的感应电机驱动，加速度无明确要求，计算过程使用的是经验公式。

注：负载垂直运行的情况，注意把重力加速度计算在内。

4.2 惯量匹配

要实现对负载的高精度控制，需要考虑电机与系统的惯量是否匹配。

对于为什么需要惯量匹配的问题，网上并没有给出一统江湖的说法。个人理解有限，在这里就不解释了。有兴趣的朋友可以自行考证一下并告知一声。惯量匹配的原则为：考虑系统惯量折合到电机轴上，与电机的惯量比不大于10(西门子);比值越小，控制稳定性越好，但需要更大的电机，性价比更低。具体的计算方法如有不明白的请自行补学大学'理论力学'。

4.3 伺服电机精度要求

计算经过减速机和传动机构的变化后，电机的控制精度是否能够满足负载的要求。减速器或某些传动机构有一定的回程间隙，都需要考虑。

4.4 控制匹配

这个方面主要是与电气设计人员沟通确认，通用型无刷伺服电机应用，比如伺服控制器的通讯方式是否与PLC匹配，编码器类型及是否需要引出数据等。

直流伺服电机

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简单的调整电压，并不能满足负载波动比较厉害的场合，所以引进了串级调速系统，通过检测电机的电流和转速，分别弄出电流环内环和速度环外环了，使用PID算法，有效的满足了负载波动状况下的调速，让直流电机的调速工作特性非常“硬”，也就是转矩不会受到转速的波动而变化，实现了真正的恒扭矩输出。这种调速方式，一直是交流调速系统的模仿对方，比如变频器矢量控制，就是模仿这种方式而实现的。如果只用电流环内环，还可以直接控制电机输出一定的扭矩，通用型无刷伺服电机结构，满足不同的拉伸和卷曲等控制要求。

直流伺服电机恒功率与恒转矩两种调速方法的区别

电枢电压控制，在晶闸管和IGBT这些没有被发明前，控制起来也不是容易的事情了，毕竟功率比较大，早期是通过一台发电机直流发电来控制的，通过调整发电机的磁通就可以控制发电机的输出电压，进而调整了电枢电压大小的。

伺服电机的原点复位

PLC在进行伺服电机原点复位时，用S型靠近原点回归方式重复精度高，普通的光电开关难以满足，原点传感器采用光纤。精度取决于丝杆的导程精度和伺服的齿轮比。

伺服电机具有反馈检测，可进行重复精度较高的原点复位定位。伺服电机的原点复位模式优于步进电机。

伺服电机进入运行后会逐渐发生偏移，偏移误差超出容许范围时必须重新进行原点复位，将误差降低。进行原点复位的频率需要根据使用情况而定。

一般情况下，伺服电机在运行周期内不需要进行原点复位，只在系统开机时进行原点复位。系统受到干扰时，所产生的偏移误差可能非常明显，确实防范干扰的发生，通用型无刷伺服电机维修，让系统正常使用。

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