内燃叉车

工业机器人的关键技术及应用趋势

江西叉车销售机器人控制技术

　　机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。

　　关键技术包括：

　　(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，内燃叉车，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，宿迁叉车，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

　　(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。

　　(4)网络化机器人控制器技术：目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

　　移动机器人(AGV)

　　移动机器人(AGV)是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统(以AGV作为活动装配平台)；同时可在车站、机尝邮局的物品分捡中作为运输工具。

　　国际物流技术发展的新趋势之一，而移动机器人是其中的核心技术和设备，是用现代物流技术配合、支撑、改造、提升传统生产线，实现点对点自动存取的高架箱储、作业和搬运相结合，实现精细化、柔性化、信息化，缩短物流流程，降低物料损耗，减少占地面积，降低建设投资等的高新技术和装备。

　　点焊机器人

　　焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。

　　点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作，生产过程由各大汽车主机厂负责完成。国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国，在该领域占据市场主导地位。

　　随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，重量越来越大，165公斤点焊机器人是目前汽车焊接中最常用的一种机器人。2008年9月，机器人研究所研制完成国内首台165公斤级点焊机器人，并成功应用于奇瑞汽车焊接车间。2009年9月，经过优化和性能提升的第二台机器人完成并顺利通过验收，该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平。

　　弧焊机器人

　　弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。本公司主要从事弧焊机器人成套装备的生产，根据各类项目的不同需求，自行生产成套装备中的机器人单元产品，也可向大型工业机器人企业采购并组成各类弧焊机器人成套装备。在该领域，本公司与国际大型工业机器人生产企业既是竞争亦是合作关系。

　　关键技术包括：

　　(1)弧焊机器人系统优化集成技术：弧焊机器人采用交流伺服驱动技术以及高精度、高刚性的RV减速机和谐波减速器，具有良好的低速稳定性和高速动态响应，并可实现免维护功能。

　　(2)协调控制技术：控制多机器人及变位机协调运动，既能保持焊枪和工件的相对姿态以满足焊接工艺的要求，又能避免焊枪和工件的碰撞。

　　(3)焊缝轨迹跟踪技术：结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点，采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性，结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差，基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正，在各种工况下都能获得的焊接质量。

金彭电动叉车预防漏油的方法

1、油封装置不妥，轴颈与油封刃口不同心，极易因偏摆而甩油；

   2、精心处置各种衬垫。如机油盘或气门罩盖，因为触摸面积大，不易压实，容易形成漏油。

   3、有些经长期运用后，会因橡胶老化而失掉弹性、密封唇口损坏开裂或自紧弹簧失效，均会损失封油效果。

   4、应选用空腔光滑法(即适量光滑)，疏通通气孔，合理运用制动，严厉挑选优质配件，并按工艺标准进行安装和调整。

   5、按修补标准拧紧各螺母。过松压不紧衬垫会渗油；过紧会使螺孔周围金属凸起或将丝扣拧滑引起漏油。及时替换失效油封。

   6、妥善解决各类油管接头密封。应在研磨管接头与喇叭口密封或将薄铜皮夹在两锥面后，拧紧、压实螺母，确保密封。防止轮毂甩油。

   7、应按标准修正或替换合格配件。及时替换磨损严峻的机件。例如，缸套、活塞、活塞环磨损到一定程度，会使焚烧室内高压气体窜入曲轴箱。

   8、防止单向阀、通气阀堵死。这类阀孔堵身后易引起箱壳内温度、压力升高，活塞运动阻力、油耗添加，油气充溢整个空间，光滑油耗费添加和替换周期缩短。

   9、及时修换主轴承。当主轴承与轴颈配合空隙过大时，前后油封会因曲轴冲击效果而失掉密封性，形成机油从曲轴头部外漏，或向离合器内渗油，从而污染摩擦片导致打滑，作业失效。

    约翰.迪尔（佳木斯）农业机械有限公司，主要生产联合收割机，为符合工厂环保要求，车间内运行的所有生产运输车辆（叉车，牵引车）全部要求电瓶动力，并且因工厂面积有限，其内部各车间的物料架与物流车辆通行道路设计运行空间十分紧凑，叉车需要在狭小范围内完成装载、转向、摆正等动作。

　　1.问题描述

　　基于以上要求，车间内大量使用小型电瓶叉车作为物流运输车辆，其中FB25-7型　2.5T电瓶车占物流运输车辆总数的16%，此车型的EPS转向系统中，传动用滚珠丝杠使用周期仅有3个月－5个月，每次维修需要4小时左右，并花费包括备件费用，人工费用在内的近7千元，费时费力，成本高。

　　2.原有结构

　　转向部分由EPS电控系统控制直流电机，经一级齿轮减速后，丝母旋转，转化为丝杠的直线运动，丝杠联接三联板，控制后轮转向；EPS系统通过以方向盘转角控制的电位器，输出控制信号，经由同时安装在三联板上的转向力矩反馈杆，做出反馈动作，构成闭环反馈系统，由于滚珠丝杠的高传递效率，及相关的力矩的反馈功能，转向时方向盘几乎无感，操作非常省力。

　　此闭环系统原理上可行，但在实际应用中发现，当后轮已转至机械极限位置，轮毂已碰到顶丝后，EPS系统依然控制电机在输出力矩。详细分析其原理后，发现在EPS电控的闭环系统中，只控制了转向信号与电机输出，没有极限位置的输出限定，这必然导致当机械到达极限位置后，系统仍然会继续有输出，丝杠会顶死，而且当快速打舵时，丝母快速旋转中突然因丝杆到位而被卡死，会给滚珠丝杠造成很大的冲击，加速丝杠的损坏，最常见的失效形式是卡死状态时，因突然停止循环，而使回珠器被顶坏，珠粒破损，丝杠报废。

　　3.改进方案

　　曾就此问题与厂家技术人员进行过沟通，探讨是否可以将EPS电子转向改为横置油缸形式，或是改进其控制电路，但因为此车型内部结构设计十分紧凑，没有空间配备额外的液压元件或是其它的安装固定结构，而且厂家也不提供改进电路的技术支持。

　　最终决定厂内自行对EPS电路进行改进，经过分析，共制订了2套方案：

　　（1）控制主回路：设计附加的控制电路，当正向打舵到极限位置时，通过挡块，用接近开关控制附加电路，断开电机的正向电流而不断开反向电流，从而避免舵，而又不会影响到回舵；

　　（2）控制EPS系统输入信号电压：将原来由方向盘控制电位器，调节EPS信号电压的方式，改为附加的电路辅助控制，当处于极限位置时，由附加电路直接给EPS系统输入一个基准0位电压，使EPS的电机输出为0。

　　4.方案分析

　　控制主回路的方案中，试验中发现如果后轮悬空试验时，可以实现预期的目的，但后轮着地，正常使用时，打舵到极限位置后，后轮会小幅度的来回摆动，反带动方向盘摆动，可能会对操作者造成伤害，同时控制继电器也在快速的吸合、断开，而主电路中有近20A的电流要断开，试运行一天后继电器即损坏。究其原因为原车的力矩反馈系统中，结构尺寸链中三个球头共有近15mm的间隙，以及橡胶轮胎的回弹性：当接近开关动作后，电机失电，因为轮胎回弹，就会反过来带动反馈系统动作，挡块返回，进而电路恢复，电机再得电，接近开关再动作，电机失电，循环往复，造成上述现象。

　　后改为控制EPS系统的转向信号电位器，此电位器总阻值5K欧姆，控制EPS输出，两端点电压5V，当其处于中间位置，中线电压2.5V时，EPS输出为0，左右偏转大小控制EPS输出电流大小，因此可以给出一个2.5V的电压基准，叉车租赁，当打舵到极限位置时，将中线的电压强制定为2.5V，从而使EPS输出为0，查阅说明书得知，电压的误差允许值为±0.4V，为满电压的１６％，现用2只常用5%误差的５０Ｋ金属膜电阻串联取中点电压，实际电压误差为１０％，小于系统允许误差。仍用接近开关控制继电器的方式。试运行后，发现此方案可以实现预定目标，并且以弱电控制强电，在电路的电气元件参数及体积上都有减少，便于安装。

　　5.改进结果

　　通过以上改进，因避免了对丝杠的冲击，叉车出租，可使ＥＰＳ系统的滚珠丝杠的使用寿命大大延长，降低ＦＢ２５-7型电瓶叉车的故障率，减少维修时间及维修费用，使其更好的满足生产需求。

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