清扫机

为了提高电动清扫车作业过程多电机动力系统能耗利用率，搅拌站清扫机，本课题将基于工况的多电机转矩匹配问题作为主要研究内容:首先，以电动清扫车为研究对象，构建了道路垃圾数量等级谱和清扫车道路工况图，分别对驱动电机和作业电机进行控制，在此基础上，伊春清扫机，构建了基于模糊控制策略的电动清扫车多电机动力系统转矩控制模型。

针对道路垃圾数量、动力电池组SOC等因素对驱动电机需求转矩影响，采用模糊控制的方法对驱动电机需求转矩进行补偿控制;针对车速和加速度对作业电机需求转矩的影响，以车速和加速度作为输入信号，对扫刷电机需求转矩进行控制，再以扫刷电机的需求转速和转矩作为输入反馈式模糊控制吸尘风机的需求转矩、转速;结果表明，该方法能使多电机动力系统输出转矩满足道路保洁和动力性要求。

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随着机器人技术的发展，清扫机器人开始逐渐进入人们的日常生活。清扫机器人可以代替人工清洁工作，解放劳动力，提高清扫效率。目前用于室外清扫的道路清扫车和用于室内清扫的扫地机器人技术比较成熟，但是在清洁环卫领域仍存在较多以上两种类型产品无法进行清扫的区域，例如我们常见的停车场以及市区道路两侧的停车位之间的区域。

该区域的环境清洁目前主要还是依靠人力，费时费力，清扫效率较低。因此，针对国内外的环卫清洁现状，本课题提出研制一款面向室外清扫作业的机器人移动平台，本文的主要工作为:首先，根据课题的实际需求，提出了机器人移动平台的设计指标，进行清扫机器人移动平台的构型方案设计。

根据构型设计方案通过理论分析和计算，料场搅拌站清扫机，进行清扫机器人移动平台核心部件的设计和选型工作。其次，对设计的机器人移动平台进行运动学建模，建立机器人移动平台速度与各个车轮速度的关系式。对平台进行实验，验证运动学模型的准确性。

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随着我国社会经济水平和文明程度的不断提高，清扫机械越来越多地用于城市环卫、公路养护甚至公路施工等很多领域，已经成为数量众多、装机功率大、使用频繁的机械之一。

目前，国产清扫车基本采用双发动机动力源，即一台发动机驱动行驶系统，另一台驱动清扫工作装置，这样的动力系统必然造成功率利用率低、油耗上升、生产成本和使用成本大、尾气排放量大、噪声大等一系列弊端。

本文旨在研究节能环保型单发动机清扫车底盘动力系统，在分析清扫车工作特点及性能要求的基础上，制定出新的单发动机动力系统方案。其中主要研究从底盘发动机获取动力的途径和方法，设计出一套科学的取力方案，并完成全功率取力器的主要参数设计和结构设计。

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