IE8.5软件

Inertial Explorer (GPSIMU) 后处理软件的目标用户为希望使用GrafNav （包含于Waypoint Inertial Explore ）融合来自6自由度IMU 传感器的变率数据与GPS 信息的顾客 .Waypoint Inertial Explorer 设计为利用从各种类型的IMU —— 包括从高精度的导航级产品到便宜的MEMS（Micro Electro-Mechanical Systems）传感器 —— 得到的捷联加速度计信息(Dn) 与角速度(Dq) 信息产生高更新率的坐标与姿态信息。
　　该GPS/IMU 处理软件早期版本实现了GPS与惯性数据的松耦合。用户必须在与处理原始IMU Δν与Δθ数据不同的过程中收集处理 GPS数据。用户必须在数据采集处理时将惯性观测量的时统同步于GPS 时系。NovAtel 的SPAN 技术提供了这项功能。Waypoint Inertial Explorer 中的GPS 模块必须先运行以便处理与在标准的Waypoint GrafNav fwd/rev/cmb 文件中存储最佳的位置、速度与质量信息。接下来，调用Inertial Explorer 的IMU 模块进行对齐、自动整理观测量与滤波。GPS坐标与速度更新通过时间匹配和内插离GPS观测历元最近的惯性更新数据实现。同时在滤波过程中进行传感器偏移校准。
　　Waypoint Inertial Explorer 在用户熟悉的Waypoint GrafNav 环境中运行并且使用相同的表示工具。这使得Waypoint Inertial Explorer具备GrafNav的全部相同功能。
　　Waypoint Inertial Explorer 主要针对希望 OEM 自己的 GPS/inertial 硬件平台而在产品级别的软件环境里处理相应数据的用户，并非设计来取代现有的精细的商业级的GPS/Inertial 系统。
?  15 态 IMU 卡尔曼滤波器解算位置、速度、姿态、加速度计偏移和陀螺漂移（各3 态）
?  支持多种 IMU 数据输入格式
?  除了 NovAtel 的 SPAN 技术，另外支持 Litton LN200, Honeywell HG1700 和 MotionPak , 惯性研究 DMARS/ISIS, Tamagawa TA7544, 和 iMAR FMS/FSAS/RQH
?  支持多种容错模式，用户可以修改或创建自己的模式
?  前向和后向 IMU 处理 . 图示姿态值差别。
?  处理速度快
?  可以通过静态 - 粗略 + 精密、仅静态 + 粗略或动态方式对齐。也可以用已知的姿态值对齐。
?  支持非水平性 IMU 平台
?  精密控制 GPS 更新 ，包括：协方差系数和质量 / 固定解状态容限
?  全部集成于 GrafNav 环境
?  丰富的 IMU 图形功能，包括图示：
?  姿态值数据包括：横滚、俯仰、航向与 GPS 地速