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。裴松之在430年所作的注解中详细描述了木牛流马的设计，它有一个单独大型的中心车轮，在代表牛的木制支架周围有一个轴。在11世纪，宋朝(960年–1279年)学者高承在其著作《事物纪原》指出他当时的轴向前倾斜的小车（便于拉动），为诸葛亮木牛的直接后代。此外，高承亦指出三世纪的"流马"独轮车为轴向后倾斜的小车（便于推动）。[1]
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