丝杆传动精密线性模块

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 一、在安装方面，通常为求精简，设计者会尽量限缩机台尺寸，故选用机械手臂时也必须要注意安装空间的限制。套用厂商提供的3D模型或2D图时，应注意两项：一是接口设备有无包含在设计图内，例如极限开关、电缆保护链、马达接线等；其次是机械手臂本身的运动，装上负载后，在工作范围内空间是否足够？或者在限定的空间范围内，有无适当的机械手臂可以选用？   
 
 

   二、  单轴机械手臂安装方向 

  1、水平安装：

         水平安装最简单，要注意的是安装机台的长度，安装位置，底下有无悬空的部份，是否成为大跨距的简支梁或悬臂梁？底座是否平整，有无高低不平或扭曲的情形？单轴机械手臂的底座一般呈扁U型，抵抗扭转的刚性甚弱，如果是铝挤型制品更容易扭曲，将影响精度或造成运转不顺、噪音等缺点
 
   2、侧挂安装 ：
   
和水平安装类似，负荷主要仍由滑轨承载，需注意各方向的力矩在限制范围内。
 
  3、倾斜安装：
 
     负荷的分量要计算，计算工具用简单的空间几何即已足够。有些厂商已经把计算过程计算机化，使用者只要输入荷重、空间位置即可。

    4、垂直安装：
 
     垂直安装是单轴机械手臂最不利的安装方式，一切负荷都由螺杆支撑，更正确的说，所有的负荷其实都挂在固定端的轴承上。检查负荷状态是否符合厂商型录上的规定十分重要，特别是最大可搬质量的限制。 其次，要注意安装孔位是否正确。

三、安装孔有三类：

        第一类是底座的安装孔，底座安装方式简单区分有三种

（A）底座开槽，用投入式螺帽由下方锁固，这种方式欧洲产品较普遍；

（B）底座攻牙孔，以螺丝由下方锁固

（C）底座内部鑚沉头通孔，以螺丝由上方锁固，这种锁固方式通常必须将上方的护盖拆掉才能工作，安装完成后再将护盖装回。安装前应先确认锁固方式、螺丝间距、螺丝规格及长度等，并提供平整的安装面及方向基准，确实锁固。由于空间的限制，选择单轴机械手臂的机型时，也必须考虑便利的施工作业空间。
        
 底座安装方式 第二类是滑台上的安装孔。为了使工作负荷（工具或工件）能有精确的方向，滑台安装面有时附有定位销孔，可予利用。如果负荷尺寸或重量比较大，宜采用双滑台的构造，可以向厂商订制。

   第三类是传感器的安装（例如极限开关），包括光电遮板和传感器素子的安装。通常铝挤型底座侧面会预留螺帽槽，投入螺帽即可任意固定传感器的位置，光电遮版则固定在滑台上随之移动。螺帽槽有单槽或双槽的型式，供使用者选用。
   
 四、 使用环境：  
   
   1、机械手臂是精密机械的一种，选用时必须确认使用环境，一则避免受到环境的伤害，例如腐蚀性化学液、木屑、铁屑等；一则避免对环境造成伤害，例如产生粉尘、噪音等。针对特殊环境，各家厂商有不同的对应机种，选用时应注意。

   2、 定位精度:单轴机械手臂经常用于「移动」的目的，只有相对位置的精度，故精度方面通常只有规定往返重现精度，±0.01mm或 ±0.02mm，表示往返多次能到达同一位置的误差值。至于绝对定位精度则不要求。当然，强调定位精度的精密模块也有，有些产品甚至附有磁性尺或光学尺，可依需要选购。

   3、动力匹配:单轴机械手臂在设计时根据不同电机进行匹配。客户可以根据需要，单独采购或采购全部匹配好的（包括：电机、联轴器、控制部分）。
      
   4、马达的选用、驱动器的匹配、控制系统软硬件的配置，是单轴机械手臂能否有效发挥功能的关键，使用者必须熟知使用的方法。因设计内容广泛，本文无法一一列举，请详阅马达、控制器制造厂商的说明书。