易福门RM9000编码器

一般信息 3.1 CANopen 技术 CANopen 通信协议基于 CiA 组织的 CAN 应用层 (CAL) 规范。 CANopen 被认为 是配置选项极度灵活的现场总线。 它可用于基于各种应用协议的多种不同应用。 CANopen 包含利用同步和异步消息配置实时数据并进行通信的概念。 消息类型（ 对象）可区分为四种。 1. 管理消息（层管理、网络管理和标识符分发） 2. 服务数据对象 (SDO) 3. 过程数据对象 (PDO) 4. 定义对象（同步、时间戳、紧急） 如需了解进一步信息，请参阅 CiA-CAN 规范（CiA 406 - 编码器，CiA 301 - CANopen）。 3.1.1 支持的工作模式 带有 CANopen 接口的编码器支持如下工作模式: ● RTR（请求） 位置值仅会根据请求给予总线。 ● EVENT 事件时间 位置值循环交予总线（可设定间隔时间）。 ● 循环 - 同步 主机接收到 SYNC 报文时，对式编码器即会传输当前过程值。 可对同步计数 器进行编程，令编码器在收到定义数量的 SYNC 报文前，不进行过程值发送。 除此之外，还有其他多种功能可以配置（旋转方向、分辨率等）。 3.2 参考 http://www.can-cia.org CAN 应用层，DS 201 …207 CiA LSS 协议 DS305 CiA CAL 通信协议， DS 301 CiA 针对编码器的装置协议 DS 406 CiA CAN 规范版本 2.0 A Robert Bosch GmbH CANary CAN 控制器 Atmel 4 功能和特性 ● 有符合 CiA DS 301 的 1 个 SDO 服务器和 2 个默认 PDO。 可更改 PDO 映射 （动态 PDO 映射）。 默认值标识符已根据 CANopen 规范中“定义的连接设 定”进行定。 CANopen 编码器 6 ● PDO 的 COB ID 及波特率均可配置。 ● 模块的预期对象为同步对象。 同步对象的 CAN 标识符可配置。 ● 模块支持节点保护和心跳。 ● 模块支持紧急对象。 EMCY 对象的 COB ID 可以配置。 ● 模块会存储上次错误。 相应的紧急对象的错误代码被存储。 ● 模块支持 load 命令（用于恢复出厂设定的复位功能）。