可编程可拓展自动驾驶整车实训台

可编程可拓展自动驾驶整车/智能网联可编程拓展实训车辆平台 一、产品概述 本人机共驾智能车辆实验平台支持人工遥控驾驶、智能驾驶、人工操作驾驶多种驾驶模式，整车采用前后对称式设计，底盘车架采用铝合金骨架轻量化设计，在保证安全的前提下，减少能源消耗、提高续航里程；底盘系统采用四轮轮毂电机分布式驱动；前后轮独立转向，可实现多种操作模式下，多种转向模式实时切换，转角控制模式与机械助力转向模式实时切换；创新设计传统制动系统与线控电子液压制动系统（EHB）有机结合，配合电子驻车（EPB）制动系统，实现多制动方案融合，提高线控底盘行驶安全性；悬架系统采用四轮双横臂独立悬架布置，具备车规级操控性能、越野性能；预留智能驾驶多传感器线束、硬件搭建平台，可搭载激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、RTK-GNSS、摄像头等各类传感器及智能设备，方便客户应用到各类自动驾驶场景实验、线控转向台架实验、线控制动台架实验、多套制动冗余台架实验、驱动转矩分配台架实验、四轮转向台架实验、车辆状态数据收集。人机共驾智能车辆实验平台基于汽车运动学模型对线控底盘控制程序进行开发，包括感知层、决策层以及线控系统执行层，各模块间通过CAN信号通信连接，开放相应控制接口，例如，驱动转矩/转速、转向角速度/角度、制动压力等，满足客户针对驱动转矩分配、线控制动、线控转向、路径规划、路径跟踪、驾驶员模型、车道保持、V2X、底盘集成控制算法开发及研究。本人机共驾智能车辆实验平台可作为智能驾驶车辆示范案例进行展示，同时为汽车工程及智能驾驶相关专业的师生提供科研与教学的实验平台。 二、功能特点 1.整车为智能驾驶实验平台，方便师生对新能源车辆、智能驾驶车辆、线控系统的工作原理及实现、机械结构、安装布置进一步了解； 2.提供人工遥控驾驶、智能驾驶、人工操作驾驶多种驾驶模式； 3.本人机共驾智能车辆实验平台可进行毫米波雷达、摄像头、激光雷达、高精度定位导航、IMU等多智能传感器融合算法开发与验证； 4.通过激光雷达、差分GPS传感器融合构建高精度地图和定位，实现固定道路或场景的自动寻迹驾驶； 5.本人机共驾智能车辆实验平台为开源平台，开放车辆控制接口、整车CAN网络通讯协议；整车控制程序基于MATLAB/Simulink进行搭建，开放相应控制接口，例如驱动转矩/转速、转向角速度/角度、制动油压，方便师学生对相应参数进行修改，无人驾驶测试及算法验证；预留多种硬件接口，包括整车CAN通讯接口，电源接口，充电接口，程序刷写接口，方便进行二次开发、诊断、数据采集以及搭载其他功能产品；