移动机器人

室内自主导航小车（AIV） 自主绘制地图，自主导航 自主导航，自动规划路线，避免发生碰撞 车队管理，监控及调度多达100台小车的车队 易于部署,安装时间短：无需改造设施 技术参数 移动机器人-LD平台 一般规格 项目 LD-60 LD-90 备注 37031-□□□□□ 37041-口口口口口 本体材质 KYDEX ? 尺寸（长X宽X高） 699 X 500 X 383 mm *所示高度包括W旧天线。 重量（带电池） 62 kg ? 环境 环境温度 5 至 40 °C ? 环境湿度 相对湿度5至95% （无结露） ? 运行环境 仅限室内使用，无过多灰尘，无腐蚀性气体 阳光直射可能导致安全激光发生误报 防护等级 IP20 ? 洁净等级 Fed Class 100、IS0 Class5 ? ? ? 技术参数 IV （室内自主导航小车）规格 项目 LD-60 LD-90 备注 37031-口口口口口 37041-□□□□□ 地板条件 地板要求 由混凝土的水平表面（无水、无油、无尘土） ? 地板最小平整度 Ff25?（* ACI 117 标准） * ACI 117是美国混凝土协会的混凝土地板标准。 FF为平整度，FL为水平度。平整度数字越大，则表示地板越 平整。FF25是一个相当宽松的规范标准。 可跨越的台阶 最大为15 mm * 最大为 10 mm * *对于LD-60和LD-90,跨越这些台阶时的速度需要达到 250-300 mm/s 和 250 mm/s。 以更快速度或频繁地行驶于这种台阶或间隙上，将缩短传动 系部件的寿命。以较低速度行驶可能无法跨越这些台阶。台 阶应釆用平滑的圆形轮廓。 可跨越的间隙 最大为15 mm 最大为 15 mm 爬坡能力 低于1:12 （最大重量为60 kg时）超过60 kg时仅限平整地板 ? 导航 路径选择 通过基于环境映射的安全扫描激光器进行定位，自主选择路径。 ? 环境地图绘制方法 釆用SLAM扫描（同时进行定位和绘制地图） ? 有效载荷 最大重量 60 kg 90 kg ? 移动性能 最大速度 1800 mm/s 1350 mm/s ? 最大旋转速度 180 °/s 180°/s ? 停止位置精度 土 100 mm：位置精度*, ± 2°：角度精度 * ±10 mm：位置精度，±0.5。：角度精度（带选配件的情况 下），（高精度定位系统） 驱动轮 材质 无痕尼龙泡沫填充橡胶，不导电 ? 尺寸 200 （直径）x 50mm （公称尺寸），2个 ? 被动脚轮 材质 以导电热塑性橡胶包覆的聚烯烃 ? 尺寸 75 （直径）x 41 mm （公称尺寸），4个 ? 电源 电池 22-30 VDC ? 容量 电池组的标称容量为72 Ah ? 运行时间 （不携带有效载荷 的情况下） 约15小时（连续运行） ? 充电时间 约4小时（比例为5:1） ? 电池寿命 2000个充电周期（电池组标称值） ? 充电方法 自动/手动 ? 电池输出 DC 5 V ± 5%，1 A辅助电源 DC 12 V ± 5%，1 A辅助电源 DC 20 V ± 5%， 1 A 辅助电源 DC 22?30 V，4 A用户用电池电源x2 DC 22?30 V，10 A用户用电池电源* DC 22?30 V，10 A安全用电池电源* DC 5 V，12 V，20 V，22?30 V的电源可向外部设备供电。 *用户用电池电源 10 A 和安全用电池电源 10 A 标准 安全标准 EN1525 / JIS D6802 / ANSI B56.5 ? 无线 IEEE 802.11 a/b/g ? 安全功能 安全扫描激光传感 器 1 个位于前部 1级 PLd （ISO13849-1） 检测距离：15 m 检测角度：240° ? 紧急停止按钮 1个位于操作面板上 ? 后部声呐 2个位于后部，2 m范围 每对包括一个发射器和一个接收器，二者一起工作 前部保险杠 1个位于平台前部，2对传感器 ? 前下部激光传感器 1个位于平台前部（位于地板上方63.5 mm） 270°，4 m范围，1级，对眼睛安全 侧部激光传感器 选配件* * 2个位于有效载荷结构的两侧，由用户安装 信号灯 两侧各有一个环形指示灯 ? 扬声器 3.5英寸，最大功率为80 W 内嵌语音合成 操作界面 屏幕/触控板 3.5英寸TFT 320 x 240像素，256 K彩色屏幕 ? 按钮 “启动”按钮：绿色， “关闭”按钮：红色， 制动释放按钮：橙色，钥匙开关（禁用“关闭”按钮） ? 用户I/F 无线网络 IEEE 802.11 a/b/g ? 以太网端口 1 x 用户 LAN， 1 x 维护 LAN，Auto-MDIX ? 串行端口 RS-232 x 2，CAN Bus B x 1 ? 数字I/O 16个输入，16个输出 ? 模拟I/O 8个输入（0至30 V），4个输出（0至20 V） ? 音频 数字音频输出，音频输入/音频输出 ? ? LD系列 配件参数 MobilePlanner地图规划软件（运行该软件的PC需达到如下 配置） 型号 13495-200 操作系统 Windows 7 (32 位/64 位版本)/ Windows 8 (32 位/64 位版本)/ Windows 10 (32 位/64 位版本) CPU 推荐使用1.5 GHz双核CPU 主内存 最小为1.5 GB （推荐使用4 GB以上内存） 硬盘 可用空间至少为200 MB 显存 最小为 256 MB 显示器 XGA 1024 X 768， 1600 万色 通信端口 USB端口（用于许可证密钥） 支持的语言 日语、英语 ? 触摸屏 型号 13605-000 触控板 PCAP触摸传感器，5点触控，黑色边框盖透 镜 TFT显示屏 TFT液晶面板，18/24位RGB并行接口。 7.0英寸WVGA -宽视角，5点触摸 TFT显示 TFT液晶面板，18/24位RGB并行接口。 7.0英寸WVGA -宽视角，5点触摸 背光 恒流LED电源 电源输入 通过电源连接器提供5 VDC 功耗 最大为 6.5 W ? 高精度定位系统 型号 13660-□?00 传感器 深度 30 mm 宽度 160 mm 额定防护等级 IP64 环境 -40 至 85 °C LED 电源，就位的磁带，左标记，右标记 磁带 宽度 25 mm 方向 南极朝上 标记 （磁带） 宽度 25 mm 长度 以500 mm/s的驱动速度行驶时，最少 为 300 mm 方向 北极朝上 与磁带分离 15 - 30 mm 连接 前部传感器 位于核心部件上的RS232-1 (/dev/ ttyUSB9) 后部传感器 位于核心部件上的RS232-2 (/dev/ ttyUSB10) 电源，两个传感 器 辅助电源，使用附带的分线器电缆