视觉工业机器人实训室1+Ｘ实训室

1+X教学机器人操作与考核工作台.系统采用模块化设计，灵活组合，可进行实训考核、 技能鉴定、技能比赛、依次递进。平台融入工业机器人 技术、机械传动技术、多 种作业技术、传感技术、可编程控制技术、 IO通信技术、等制造技术，涵盖 工业机器人、机械设计、电气自动化、等多门学科的专业知识。 .标准实训台 铝型材搭建，前面和侧面开关门，两侧和底部钣金封板，为机器人、示教器、 功能模块的安装提供标准的安装接口，预留有标准气源和电气接口安装位置，根据 模块的使用情况进行功能的扩展。同时为工业机器人、功能模块、功能套件提供稳 定的电源，平台上可牢固安装多种功能模块。 ★主要技术参数： 作 1.实训台尺寸（长×宽×高）：≥1500×1200×800mm 2.安装台面为铝合金T型槽，台面尺寸≥1500mm×1200mm，厚度20mm 3.模块固定位：≥10个 站 4.最大电气接口容量：≥3组 5.实训模块可在型材任意组合放置，可固定 6.柜台烤漆颜色：橙色 7.工作台双开门：≥2组 8.采用钢板轧制，厚度2.0mm，采用喷漆处理，能够与工业机器人工作台架配套安 装使用。 8.底部安装万向脚轮≥4个 2、快换工具标准模块 由固定工具支架、不锈钢拉手等组成，工具盘（1 套公头，4套母头快换工具）等 组成。根据不同的实训目标和操作对象，提供多种不同的快换工具功能，放置带有 定位工具支架上，可根据不同的实训需求增加模块以及工具的种类和数量。 2.1.快换支架技术参数： 1.支架外形尺寸（长×宽×高）：≥410×175×180mm 2.容量：4个快换工具 2.2.快换盘技术参数： 1.快换装置材质：本体材质铝合金，紧锁机构合金钢 2.承重：≥3kg 3.允许力矩：≥20N·m 4.工作压力：0.3-1MPa 5.重量：≤0.5kg 三、重要参数 1. 交流电源：单相 AC 220V±10% 50 Hz； 2. 温度：-10～40 ℃；环境湿度：≤90%（25℃）； 3. 整机功耗：≤1.5 kW； 4. 安全保护措施：具有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的标准。采用高绝缘的安全型插座及带绝缘护套的高强度安全型实验导线 5、外形尺寸 长宽高：1400*1200*800mm。 四、实训内容： ?工业机器人安装、初始化与备份恢复考核项目 ?工业机器人手动控制及基本参数设置 ?工业机器人 IO通信及总线通信 ?工业机器人单轴运动与线性运动控制 ?工业机器人工具 TCP参数标定 ?工业机器人工件坐标系参数标定及多坐标系切换 ?工业机器人多类型工具快速更换 ?简单平面轨迹、复杂空间轨迹编程 ?工业机器人打磨工艺应用考核项目 ?工业机器人焊接工艺应用考核项目 ?工业机器人去毛刺工艺应用考核项目 ?工业机器人与变位机联合运动控制考核项目 ?力觉传感器的安装、通讯与检测考核项目 ?工业机器人快换工具的技术选型与应用考核项目 ?CCD相机与光源的组成和工作原理考核项目 ?工业视觉颜色识别、尺寸识别、形状识别案例实操考核项目 ?工业机器人与 CCD视觉系统数据通讯应用考核项目 ?系统单元 HMI触摸屏基本编程与调试考核项目 ?组态软件的安装与通信设置考核项目 ?PLC基本编程与调试考核项目 ?PLC与工业机器人网络通讯应用考核项目 ?PLC伺服电机速度位置控制功能的应用考核项目 ?PLC程序故障的设置与排除考核项目 ?PLC程序故障的设置与排除考核项目。 ?系统参数故障的设置排除、电气接线故障的设置排除考核项目 ?传感器信号故障的设置排除等考核项目 五、工作流程： 1、本设备其中几个模块可以组合成自动模式，另外的模块为单独训练模式。 2、绘图模块、搬运模块、码垛模块、为单独训练模块。 3、机器人快换装置及机器人家具为辅助模块。 4、井式送料、输送带模块、仓储模块、装配模配、变位机模块、打磨模块，视觉检测模块，即可单独实训也可组合成一套自动运行程序，完成一套完整的运行动作。 六、针对初、中、高不同考核级别，设备可选用不同模块进行配置： 序号 模块单元 初级 中级 备注 1 机器人单元 ● ● ● 　 2 装配单元 ○ ● ● 　 3 原料单元 ○ ● ● 　 4 视觉单元 ○ ● ● 　 5 涂胶单元 ● ● ● 　 6 仓库单元 ○ ○ ● 　 7 码垛单元 ● ● ● 　 8 快换工具单元 ● ● ● 　 9 打磨单元 ○ ○ ● 　 10 焊接单元 ○ ○ ● 　 11 工件单元 ● ● ● 　 12 编程软件单元 ○ ○ ● 　 13 工作台单元 ● ● ● 　 14 HMI人机交负单元 ● ● ● 　 15 PLC控制单元 ● ● ● 　 16 供气单元 ● ● ● 　 注：●——标配；○——选配 七、设备各模块主要技术参数 1 装配单元 功能：由井式送料模块、输送带模块、装配固定模块组成，配置可移动/固定式底板。将工件从送料模块送出到输送带运行至末端由机器人夹取搬运至装配固定气缸上进行装配操作。可实现送料、检测、运输、搬运、装配等实训操作。 井式送料模块有双轴气缸1只、电磁阀1个、磁开关1个、光纤传感器1个。配置标准安装机构。 输送带模块由三相异步电机1个、末端感应传感器及输送带标准配置安装机构组成。 装配固定模块由指夹气缸1只、电磁阀1个、磁开关1个及安装支架组成。 1 套 2 原料单元 功能：放置装配工件，由机器人将此工件原料搬运至装配固定模块上进行装配操作。 M12圆柱形传感器3只，配置标准安装机构及移动式底板。 1 套 3 视觉单元 功能：配合机器人对工件进行分析、检测、定位等，将信号传给机器人指示下一步动作。 1、视觉系系统采用工业CCD相机 100万像素，工业镜头，LED光源。 2、可对物料位置、颜色、形状、大小等信息进行检测 3、和机器人总线通讯（注机器人系统要具备有总线通讯功能，如果不具备则采用IO通讯）。 1 套 4 涂胶单元 功能：可实现 TCP标定，坐标系建立，不同形状轨迹的示教编程和离线编程。 涂胶模块是将工业机器人对产品装配前的涂胶工艺进行功能抽象化，工业机器人抓持涂胶工具沿涂胶面板上不同轮廓轨迹运动，模拟涂胶工艺，保证工艺真实性同时增加教学可行性和趣味性。 主要由轨迹板、安装支架、移动式底板组成。 1 套 5 仓库单元 功能：立柜式仓库模块可为码垛模块、装配模块成品工件或其他模块工件提供放置空间。 主要由移动式底板，安装支架等组成。 1 套 6 码垛单元 功能：由方形井式送料机构、码垛底盘组成，工件由送料机构送出，机器人将工件搬运到码垛底盘上进行码垛操作。 由双轴气缸1只、电磁阀1个、磁开关1个、光纤传感器2个，并配置标准安装机构，移动式底板。 1 套 7 快换工具单元 功能：由4种夹具组成，配合机器人使用作搬运、涂胶、焊接、码垛等用途。 配置快换公头1个、快换母头4个、搬运夹具2套、涂胶夹具1套、焊接工具1套、电磁阀3个，并标准固定机构，移动式底板。 1 套 8 打磨单元/去毛刺单元 功能：机器人夹取工件至本单元进行打磨、去毛刺操作，同时配备多种头等进行更换 直流电机3个、电磨磨头套装1套、抛光打磨托盘1个，配备亚克力防护罩，移动式底板，。 1 套 9 焊接单元 功能：固定焊接工件，并由伺服控制变位机与机器人配合进行位置切换，完成焊接实训。 伺服电机1个、伺服驱动器1个、并配置标准安装机构，移动式底板。 1 套 10 视觉电脑单元 1、视觉组态软件 1 套 11 HMI交互单元 功能：由触摸屏及按钮指示灯组成，对整套系统进行控制及指示作用。 人机界面触摸屏1台、按钮4只，及配备机构安装支架。 1 套 12 PLC控制单元 功能：抽屉抽拉式安装，由PLC、变频器等控制系统组成。 1、1台三菱PLC（3U-48M） 2、开关电源 1个 1 套 13 气泵单元 空气压缩机1台、气动三联件1套及各单元气动回路。 1 台 14 工件 圆柱形外装配工件9个、圆柱形内装配工件9个、方形码垛工件9个、焊接/打磨工件9个 1 套 15 主机架 1400×1200×900mm工业铝型材搭建，钣金表面喷塑处理，带滚轮。 1 套