台达伺服驱动器

台达伺服驱动器ASDA-A2内置龙门控制算法配线容易ASDA-A2 伺服驱动器产品特色：
精准定位
? ECMA 伺服电机搭配高精度 20-bit 等级编码器，提升定位
精度与低速运转稳定度。
? 支持编码器 (17-bit)，电机位置不因断电而遗失。

高低频抑振能力
? 内置自动低频摆振抑制 ( 悬臂梁晃动抑制 )，提供两组 Vibration Suppression Filter，可抑制长摆臂机
构末端摆振现象。

优异的高速反应性能
? 速度响应频宽为 1 kHz。 ? 命令整定时间在 1 ms 的内。
? 加速度由 -3000 r/min 至 3000 r/min 加速时间只需 7 ms! ( 测试条件为 60 框号 400W 电机空载情况下。)


? 内置自动高频共振抑制，提供
两组自动 Notch Filter，与一组
手动 Notch Filter，有效抑制机
械结构的共振现象。

ASDA-A2 伺服驱动器产品特色:

全闭环控制 *1
? 降低机械传动背隙与挠性的影响 ，
并确保机械终端定位精度。
台达伺服驱动器ASDA-A2内置龙门控制算法配线容易高灵活性的内部位置编程模式
? ASDA-Soft 软件提供内部参数编辑功能，方便规划路径行程。
? PR 模式提供 64 点，可规划多点连续运动。
? 可中途改变终点位置，各区间速度与加减速命令。
? 提供原点复归模式 35 种 / 程式跳跃模式 / 参数写入模式 / 速度模式 / 位置模式等共 5 大模式。
? 支持位置的命令、相对命令、增量命令、高速抓取相对命令等。
内置电子凸轮 (E-CAM) 功能
? 凸轮轮廓可达 720 点。
? 曲线任两点间可完成自动平滑插補设置 ，确保机械运动平顺。
? ASDA-Soft 软件提供电子凸轮 (E-CAM) 编辑功能。
? 可用于飞剪、追剪、或其它需要主从控制的场合。


台达伺服驱动器ASDA-A2内置龙门控制算法配线容易电机产品特色
ECMA 电机为永磁式交流伺服电机，支持 200V ~ 230V 交流伺服驱动器 ASDA-A2 220V 系列，其额
定功率范围为 50 W 到 15 kW。电机框号有 40 mm、60 mm、80 mm、86 mm、100 mm、130 mm、
180 mm、220 mm 共八种尺寸，电机转速范围从 1000 r/min 到 5000 r/min，扭力范围为 0.477 N-m 
到 224 N-m。
另外，支持 380V ~ 480V 交流伺服驱动器 ASDA-A2 400V 系列的电机，其额定功率范围为 400 W 到
15KW。电机框号框号有 40mm、60 mm、80 mm、86mm、100mm、130 mm、180 mm、220mm 共
八种尺寸，电机转速范围从 1000 r/min 到 5000 r/min，扭力范围为 0.477 N-m 到 224 N-M。
电机的配件部分有支持刹车、油封，并提供圆轴和键槽两种轴端型式。

台达伺服驱动器ASDA-A2内置龙门控制算法配线容易ASDA-A2-E产品规格 220 V 系列
机型ASDA-A2-E系列		100W	200W	400W	750W	1KW	1.5KW	2KW	3KW
		01	02	04	07	10	15	20	30
电源	相数/电压	单相/三相220Vac						三相220Vac
	容许电压变动率	单相/三相200~230Vac，-15%~-10%						三相200~230Vac，-15%~10%
输入电流（3PH）单位：Ams		0.39	1.11	1.86	3.66	4.68	5.9	8.76	9.83
输入电流（1PH）单位：Ams		0.69	1.92	3.22	6.78	8.88	10.2	—	—
连续输出电流 单位：Ams		0.9	1.55	2.6	5.1	7.3	8.3	13.4	19.4
冷却方式		自然冷却			风扇冷却
编码器分辨率（驱动器分辨率）		增量型：20-bit；
主回路控制方式		SVPWM控制
操控模式		手动/自动
回生电阻		无		内置
位置控制模式（CSP）	指令控制方式	通讯控制
	指令平滑方式	低通及P曲线平滑滤波
	电子齿轮比	电子齿轮比：N/M倍，限定条件为（1/50 N:1-32767/M:1:32767
	转矩限制	通讯控制
	前馈补偿	参数设定方式/通讯控制
扭矩控制模式（CST）	指令控制方式	通讯控制
	指令平滑方式	低通平滑滤波
	速度限制	参数设定方式
数字输入输出	输入	伺服启动、异常重置、增益切换、脉冲、零速度箝制、命令输入反向控制、内部位置命令触发、扭秬限制、速度限制、内部位置命令选择、电机停止、速度命令选择、速度/位置混合模式命令选择切换、速度/拒矩混合模式命令选择切换、扭矩/位置混合模式命令选择切换、PT/PR混合命令切换、紧急停止、正转/反转禁止极限、复归之原点、正/反方向运转扭矩限制、启动原点复归、电子凸轮啮合、正转/反转寸动输入、事件触发PR命令、电子齿轮比分子选择、脉冲输入禁止
	输出	A、B、Z线驱动（Line Driver）输出
		伺服备妥、伺服启动、零速度检出、目标速度到达、目标位置到达、扭矩限制中、伺服警示、电磁刹车、原点复归完成、过负载预警、伺服警告、位置命令溢位、软件极限（反转方向）、软件极限（正转方向）、内部位置命令完成、Capture程序完成、伺服 程序完成、E-Cam的Master位置区域
保护功能		过电流、过电压、电压不足、过热、回生异常、过负荷、速度误差过大、位置误差过大、检出器异常、校正异常、紧急停止、反向/正向极限异常、串行通讯异常、主回路电源缺相、串行通讯逾时，U、V、W与CN1，CN２，CN３端子短路保护
通讯界面		USB／EtherCAT
环境 规格	安装地点	室内（避免阳光直射），无腐蚀性雾气（避免油烟＼易燃性瓦斯及尘埃）
	标高	海拔１０００M以下
	大气压力	８６KPa～１０６Kpa
	环境温度	0℃~55℃（若环境温度超过45℃以上时，请强制周边空气循环）
	储存温度	-20℃~65℃
	湿度	0~90%RH以下（不结露）
	振动	20Hz以下9.80665m/s（1G），20~50Hz5.88m/s（0.6G）
	IP等级	IP20
	电力系统	TN系统
	安规认证	IEC/EN618005-1，UL508C，C-tick
注：
*1.额定负载时，速度比定义为小速度/额定转速
*2.命令为额定转速时，速度校准定义（空载时的转速-满载时的转速）/额定转速
*3.TN系统：电力系统的中性点直接和大地相连，曝露在外之金属组件经由保护性的接地导体连接到大地。

台达伺服驱动器ASDA-A2内置龙门控制算法配线容易ASDA-A2-E产品规格 400 V 系列
机型ASDA-A2-E系列		400W	750W	1KW	1.5KW	2KW	3KW	4.5KW	5.5KW	7.5KW
		04	07	10	15	20	30	45	55	75
控制电源	输入电压	24Vdc，±10%
	输入电流	0.89A				1.18A			1.66
	输入功率	21.4W				28.2W			39.85W
主电源	容许电压变动率	三相380~480Vac，±10%
	输入电流 单位：Ams	1.40	2.35	3.05	4.24	5.65	8.01	11.9	14.1	17.27
	连续输出电流 单位：AMS	2.0	3.35	3.52	5.02	6.66	11.9	20	22.37	30
冷却方式		风扇冷却
编码器分辨率（驱动器分辨率）		增量型：20-bit；
主回路控制方式		SVPWM控制
操控模式		手动/自动
回生电阻		内置				无
位置控制模式（CSP）	指令控制方式	通讯控制
	指令平滑方式	低通及P曲线平滑滤波
	电子齿轮比	电子齿轮比：N/M倍，限定条件为（1/50 N:1-32767/M:1:32767
	转矩限制	通讯控制
	前馈补偿	参数设定方式/通讯控制
速度控制模式	速度控制范围*1	1:5000							1:3000
	指令控制方式	通讯控制
	指令平滑方式	低通及S曲线平滑滤波
	转矩限制	通讯控制
	带宽	1KHz
	速度校准率*2	外部负载额定变动
		环境温度（0~50℃
	前馈补偿	电源±10%变动
扭矩控制模式（CST）	指令控制方式	通讯控制
	指令平滑方式	低通平滑滤波
	速度限制	参数设定方式
数字输入输出	输入	伺服启动、异常重置、增益切换、脉冲、零速度箝制、命令输入反向控制、内部位置命令触发、扭秬限制、速度限制、内部位置命令选择、电机停止、速度命令选择、速度/位置混合模式命令选择切换、速度/拒矩混合模式命令选择切换、扭矩/位置混合模式命令选择切换、PT/PR混合命令切换、紧急停止、正转/反转禁止极限、复归之原点、正/反方向运转扭矩限制、启动原点复归、电子凸轮啮合、正转/反转寸动输入、事件触发PR命令、电子齿轮比分子选择、脉冲输入禁止
	输出	A、B、Z线驱动（Line Driver）输出
		伺服备妥、伺服启动、零速度检出、目标速度到达、目标位置到达、扭矩限制中、伺服警示、电磁刹车、原点复归完成、过负载预警、伺服警告、位置命令溢位、软件极限（反转方向）、软件极限（正转方向）、内部位置命令完成、Capture程序完成、伺服 程序完成、E-Cam的Master位置区域
保护功能		过电流、过电压、电压不足、过热、回生异常、过负荷、速度误差过大、位置误差过大、检出器异常、校正异常、紧急停止、反向/正向极限异常、串行通讯异常、主回路电源缺相、串行通讯逾时，U、V、W与CN1，CN２，CN３端子短路保护
通讯界面		USB／EtherCAT
环境 规格	安装地点	室内（避免阳光直射），无腐蚀性雾气（避免油烟＼易燃性瓦斯及尘埃）
	标高	海拔１０００M以下
	大气压力	８６KPa～１０６Kpa
	环境温度	0℃~55℃（若环境温度超过45℃以上时，请强制周边空气循环）
	储存温度	-20℃~65℃
	湿度	0~90%RH以下（不结露）
	振动	20Hz以下9.80665m/s（1G），20~50Hz5.88m/s（0.6G）
	IP等级	IP20
	电力系统	TN系统
	安规认证	IEC/EN618005-1，UL508C，C-tick
注：
*1.额定负载时，速度比定义为速度/额定转速
*2.命令为额定转速时，速度校准定义（空载时的转速-满载时的转速）/额定转速
*3.TN系统：电力系统的中性点直接和大地相连，曝露在外之金属组件经由保护性的接地导体连接到大地。