爬楼机

星轮式爬楼机又分为3星轮式、4星轮式、N星轮式爬楼机。这种类型的爬楼机依赖于星轮构造代替原有的车轮，利用星轮自转完成上下楼动作。但是平地推行时，始终有4个轮子与地面接触，造成平地转弯作不灵活。另外还具有体积大，噪音大，下楼不等缺点，因此类似结构的爬楼机常见于手动爬楼机，且载重较轻。

技术特点：技术要求低、制造精度要求低、体积大、转弯困难、等。

履带式爬楼机执行结构类似于坦克的履带，因为履带比较长，可以同时覆盖2个台阶以上，进行上下楼梯的移动。履带式爬楼机的操作类似于履带式车辆，依靠两条履带的滚动实现爬楼机的移动。两条履带可以由一个电机驱动，也可以利用两台电机独立驱动。区别是：一个电机驱动的爬楼机，结构简单，但是无法实现转向；两台电机独立驱动的履带式爬楼机，虽然结构复杂，但是可以实现方向随意调节，类似车辆的自由行使，能够完成楼梯上，平地上的行驶和转向。另外对于载物托板的重心角度调节，也分为手动调节和自动调节两种。手动调节较为简单，但是操作起来需要人为的操作，较为繁琐，；自动调节，要求的技术含量高，是一整套的嵌入式系统，利用微控制芯片控制的集成电路来实现全自动的识别和重心调节控制，是一套完全的自动化系统，具有极高的技术壁垒。其特点为：全自动调节，快速，智能，无需人为操作和干扰，后一级台阶可实现自动调整。

履带式爬楼机又可以分为无源和有源驱动两种形式。无源式履带爬楼机常见于小载重机型，并且机器上楼操作需要耗费很大的体力。有源驱动的履带式爬楼机应用广泛，载重量大，可以承受高达1000公斤货物；可实现自动上下楼操作。因此重载式爬楼机常见于这种形式。