视觉自动点胶机

　　视觉点胶体系的传感器能直观反映物体的外部信息,但单个摄像头只能获得物体的二维图画,立体视觉虽能提供三维信息,但关于外形相同,仅深度有差别的物体难以识别，对物体资料等不灵敏,结构简单,能直接获取待测点至传感器的距离等特色,因此在使用视觉点胶机是对作业环境的要求很高，并确定机械手结尾执行器的空间位置与姿态,使其能在适宜的部位米青确点胶工作。 　　体系原理与结构：视觉点胶体系由机械手、CCD、视觉传感器和相应的信号处理单元等构成。CCD安装在机械手结尾执行器上,构成手眼视觉,由CCD获取待识别和获取点胶的二维图画。 　　特征点：曲线切割及分段匹配、图形描绘与识别，视觉点胶体系在提取物体图画边际后选用周线跟踪进行边际细化,去除伪边际点及噪声点,并对组成封闭曲线的边际点进编码,记录每一条链码方向和曲线上各点的X-Y坐标值,便于进一步对物体的几许特性进行剖析。 　　视觉点胶控制设备：具有较好的降噪及滑润效果，获取的物体图画经视觉点胶体系处理后,可提取对象的某些特征,如物体的形心坐标、面积、曲率、边际、角点及短轴方向等。根据这些特征信息,可得到对物体形状的根本描绘,在图画处理的基础上,计算机将视觉信息推断后,进行图画匹配、识别,并控制机械手以匹配视觉点胶体系所引荐适宜的点胶轨道进行点胶作业。