三轴伺服机械手

系统主要由夹取机构、俯仰机构、推拉机构及回转机构五自由度机构组成。回转机构由两个液压马达和回转平台组成，构成机械手在水平面上的回转自由度；俯仰机构由两个举升液压缸和连杆组成，构成机械的升降自由度； 推拉机构由一个推拉液压缸和连杆组成，构成机械手伸缩自由度； 手抓机构由一个液压马达、一个液压缸和手抓部分组成，构成机械手手抓的旋转与夹取自由度。五自由度机构组成机械手姿态调整系统。 机械手工作原理为： 由两个液压马达驱动机械手旋转运动； 由两个举升液压缸驱动机械手举升运动； 由一个推拉液压缸驱动机械手推拉运动； 由一个液压马达驱动手抓旋转运动； 由一个液压缸驱动手抓张合运动。