大连发那科机器人维修

“满源电子”是一家从事工业自动化设备电气控制单元与工业电路板维修、维护保养为主的技术服务型公司。 2007年于辽宁省大连市普兰店区，创建“大连满源电子有限公司”，经“满源人”多年不懈的努力，维修业务突飞猛进，从2014开始，先后在天津、辽宁、内蒙、福建、大连等地成立“天津满源电子有限公司”“盘锦满源科技有限公司”“通辽满源电子有限公司”“大连迈源科技有限公司”等多家公司。实用测试研究场地近千平方，主营的维修业务已从辽南辐射到整个东北、内蒙以及京津冀等全国各地。针对数控系列：力士乐MTX系列，HCQ,HCT,TDM,KDS，DKC等单，多轴驱动系列； 802C/D、810T、840Dsl系列， pcu，ncu，cu，驱动伺服与轴卡，人机界面等； 发那科0 16 21 0i 30i等系统，含主轴，io板卡，轴卡，操作面板，α，αi，bi系列驱动器与伺服电机等； 三菱M50 M60 M70 M80系统及其驱动、伺服，以及大畏，广数，哈斯等 FANUC发那科机器人示教器、示教盒、操作手柄、教导盒维修 FANUC发那科机器人示教器维修常见故障及解决方案 1：FANUC发那科机器人示教器触摸不良或局部不灵 （更换触摸面板） 2：FANUC发那科机器人示教器无显示 （维修或更换内部主板或液晶屏） 3：FANUC发那科机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏） 4：FANUC发那科机器人示教器按键不良或不灵（维修按键面板） 5：FANUC发那科机器人示教器有显示无背光（维修高压板） 6：FANUC发那科机器人示教器XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆或维修驱动板） 7：FANUC发那科机器人示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键或维修控制板） ? 8：FANUC发那科机器人示教器数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等（更换数据线或维修更换通讯组件） FANUC机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找 master/cal→F3， RES_PCA →F4，YES 后，机器人仍然报伺服故障…… 一、故障现象： ? ? ? ? FANUC机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障进行复位： 按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找 master/cal→F3，RES_PCA →F4，YES 后，机器人仍然报伺服故障。 ? ? ????二、故障分析和检查 故障代码SERVO-062的解释为SERVO2 BZAL alarm（Group: %d Axis:%d），故障可能原因分析如下： （1）机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏 ?拆卸编码器脉冲数据存储的电池安装盒， 电池盒内装有4节普通1.5V的1号干电池，对每节电池的电压进行测量，均在1.4V以下，电池电压明显偏低， 于是更换新电池，再次对故障进行复位，机器人仍然报SERVO-062故障。 （2）控制器内伺服放大器控制板坏 ?检查伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝， 确认DC链路电压。如果检测到的DC链路电压高于50V，就可判断伺服放大器控制板处于异常状态。 实际检测发现DC链路电压低于50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。 进一步对伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG和OPEN的LED颜色进行观察，确认电源电压输出正常， 没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。 （3）线路损坏 ?对机器人控制器与机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、 抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、末端执行器线路和编码器上数据存储的电池线路等线路。 拔掉插头RP1，对端子5、6和18 用万用表测量＋5V、＋24V控制电源均正常。接下来对编码器上数据存储的电池线路进行检查。 机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9和10为＋5V电源，端子4、7为数据保持电池电源 ，端子5、6为反馈信号，端子3为接地，端子1、2空。拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，万用表测量端子4、7，电压为0， 同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。顺着线路， 发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。 ? ? ? ??三、故障处理 更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZERO POSITION MASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除