悬臂吊

　　助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力(实际情况因为加工工艺及设计成本控制，操作力以小于3kg为判断标准)操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。 　　助力机械手可以完成移动、装配、切割、喷涂等多项任务，它被广泛使用。随着各行各业自动化程度的提高，现代加工车间往往配备辅助机械手，以提高消耗效率，完成工人的高难度或高风险任务。 　　由于环境的复杂性、不确定性和过程分布的随机性，助力机械手的选型既要遵循工业机械手的基本原则,又要考虑其工作特点。 　　一般助力机械手的主要技术参数有以下几项： 　　1)操纵力(又称臂力或负荷)，即抓取和挟持工件的重量，助力机械手操作力与机械手运行时的速度有关，往往要注明在限定速度下的操纵力。 　　2)反应速度，即机械手在全行程下的最大操作速度。 　　3)行程，即机械手运动行程的范围。 　　4)定位精度，即机械手位置设定及重复定位的精度。 　　5)定位方法，可使用行程开关、机械挡块及各种传感器来实现。 　　6)自由度数目，即指整机、手臂及手腕共有的运动自由度数目，一般给出坐标形式。 　　7)传动方式，即采用什么样的动力源或传动系统。 　　8)大小和重量，即机械手的尺寸及极限重量。 　　9)安全性，指机械手发热及过载时的安全可靠性。 　　10)程序控制方式及容量。 　　11)其他，如寿命、使用电源、成本等。