机针轮减速机

滚柱减速机结构简单，体积小，重量轻。滚柱齿轮传动的主要构件只有两个、柔轮、刚轮。它与传动比相当的普通减速器比较，其零件减少60%，体积和重量均减少1/3左右。

.滚柱减速机传动比范围大。单级滚柱减速器传动比可在50—300之间，优选在75—250之间；双级滚柱减速器传动比可在3000—60000之间；滚柱减速器传动比可在200—140000之间

具有摆轮传动中圆形针齿的固齿轮而无摆轮，具有滚柱齿轮传动的优点而无柔轮， 具有少齿差行星传动大传动比而无干涉，具有章动传动承载力大的优点而无章动传动。

滑动微小，效率最高

由於啮合件均系滚柱构成，全系统基本上为滑动中带滚动，机械损失微乎其微，所以可得极高的齿轮传动效率，单段减速机最高可达 95% 左右。

运转平稳，噪音较低

多齿啮合，重叠系数大，双排结构机理平衡，滚动及侧间馀隙可避免轮齿干涉，使得机械震动及噪声限制在最小程度。传动精确，误差较小

由於多齿啮合，轮齿误差可相互补偿，因此传动误差值仅为齿轮减速机的 25% 。

激波径大，出力较高

由於激波规律的特性，滚柱波动传动的激波径一般均较其他行星传动机构大，因此容许传达转距也较高。