旗众QZSC6000运动控制平台

最大控制轴数

64轴，最大16通道

插补类型

直线 (6 轴), 圆弧 (2-3 轴), 螺旋(3 轴)

加减速类型

梯形，S 形，加加速度。加速和减速曲线可单独设置。

运动控制

点动，回零，PTP，List Motion，连续缓冲区执行，支持连续插补运动，连续插补缓冲区可装5000 条指令。在连续插补运动中支持1-6轴直线插补、两轴圆弧插补、两轴同心圆插补、两轴及三轴螺旋线插补、空间圆弧插补、两轴矩形插补等算法；支持Blend 拐角平滑过渡、小线段前瞻、连续插补暂停延时、IO控制等功能

重载

在运动中改变目标位置（PTP）和速度（PTP / DVC）或加速曲线参数

同步控制(主从控制)

最多有32对（多个从动轴支持），龙门轴控制

插补周期

默认1ms（可配置0.25ms-4ms）

支持控制方式

位置/速度/转矩（PID闭环）

位置补偿特征

螺距误差补偿，反向间隙补偿，直线度补偿，温度补偿

最大的I/O 点

11600/ 11600（各1KB）。支持众多第三方EtherCAT从站设备

自主UDI

可扩展4路普通步进电机和伺服电机

事件函数

基于事件的I / O和运动控制

主要的EtherCAT功能

COE，FOE，DC分布时钟，线/星/树型拓扑，热插拔，网络管理API

软件IO触发锁存

触发时间0.5ms

软件位置触发IO

触发时间0.5ms，支持IO定时反转

PVT功能

支持多达5000个位置点的PVT 运动曲线规划高级功能，根据位置点的相

关数据：时间、位置、速度，实现在准确的时间点以准确的速度到达确定的位置；可通过自定义数据实现复杂轨迹多轴连续插补运动功能。

手轮功能

支持手轮运动配置功能。可任意配置一个轴或多个轴按不同的倍率跟随一个手轮运动。任意配置跟随轴增强了手轮复用性能，多轴跟随手轮可实现多轴协同精确定位功能。

运动中IO翻转

支持IO 输出延时翻转功能，可实现输出脉冲信号精确控制执行机构动作，如：照相机曝光时间控制，点胶机出胶量控制等。