厂商 ：滕州华北数控机床有限公司
山东 枣庄- 主营产品：
- 镗床
- 铣床
- 钻铣床
联系电话 ：13963266027
商品详细描述
摇臂钻床参数说明，摇臂钻的维护，摇臂钻的调整，摇臂钻故障分析及检修方法
ZQ3050*16摇臂钻床性能:机械加紧,机械变速,自动升降,自动进刀,定程切削.
ZQ3050*16摇臂钻床参数：
最大钻孔直径:50mm
主轴中心线至立柱母线距离：1600-360mm
主轴端面至底座工作面距离：1050-260mm
主轴行程:220mm
主轴锥孔:莫氏5号
主轴箱水平移动距离:1250mm
主轴转速6级:78,135,240,350,590,1100
主轴进给量:0.10,0.16,0.22,0.25,0.35,0.56
主电机功率:4kw
升降电机功率:1.5kw
净重:2500kg
机床外形尺寸：2170*950*2450mm
机床的维护
（1）机床的使用之前，应清除各处防锈油及其油污，以免影响动作的灵活性。
（2）机床在使用中，应按说明书中的各项规定进行泣滑与调整。
（3） 摇臂和立柱导轨，应经常用细纱布擦干净，注油，以免研伤。
摇臂钻床的精度：1.垂直度：钻床的主轴与钻床的工作台面的垂直200mm允许差0-0.05mm。2.平行度：主轴箱沿着摇臂左右进出，摇臂随着立柱 前后移动，平行度200mm允差0-0.1mm。
机床的调整
（1）进给保险离合器的调整
打开主轴箱左侧小盖，调整M8螺钉，使弹簧压力增加或缩小，从而使主轴进给抗力达到规定值，本机构在出厂前已由厂家测定完毕并加以漆封用户不可轻易调整，若确需调整需由有钻床使用经验的专业人员 进行。若非如此而造成损坏零件事故由用户自己负责。
（2）主轴平衡力的调整
卸下摇臂外端限位块，将主轴箱外移至露出平衡弹簧盒为止，用工具蹩住弹簧盒，卸下限位螺钉，旋转弹簧盒至适当位置后使用螺钉限位，试验平衡情况至适宜为止。
（3）摇臂升降保险装置的调整
1）保 险装置打滑，摇臂不能正常升降，需卸下壳体后面的观察盖，撬开中间轴上边的止退垫圈，调整圆螺母于合适位置为止（保险扭矩约10-12Nm）
2）摇臂上升或下降至两极限位置时，保险失灵，如果是摩擦力矩大于电机的最大转矩而失灵，调整螺母，减小摩擦力矩即可。
1.摇臂钻适用于中、大型金属零件上钻孔、扩孔、铰孔、锪平面、及攻螺纹，液压 型摇臂钻主要功能动作
实现的手柄、按钮等操作不见集中在主轴箱上。
2.外柱带动摇臂绕内柱回转±180º；
3.摇臂沿 外柱升降；
4.主轴箱沿摇臂导轨左右移动；
5.主轴箱：实现主轴各级转动、进给及操作，主轴转速范围25-2000r/min，共 有16级，通过旋转集中操作手轮（主轴转速预选按钮）可实现；主轴进给范围0.04-3.2mm/r共有16级，通过旋转集中操作手轮（主轴进给量预选按钮）可实现。
6.摇臂升降及夹紧：摇臂升降是由立柱顶部电机拖动，由丝杠螺母传动，实现摇臂升降。其中升降螺母上装有保险螺母，以保证摇臂不能突然落下 ;摇臂夹紧是由液压驱动菱形块实现夹紧，夹紧后，菱形块自锁；摇臂上升或下降加紧动作结束后，摇臂自动夹紧，由装在油缸上的电器开关控制。
7.主轴箱及立柱加夹紧：主轴箱与立柱加紧均是液压驱动，菱形块夹紧。两动作可同时进行，也可分开进行，选择按钮是主轴箱面板上的旋钮（主 轴箱立柱加紧状态选择旋钮），其中中间位置为夹紧，左为立柱单独松夹，右为主轴箱单独松夹，动作实现按钮是主轴箱立柱松开按钮、主轴箱立柱夹紧按钮。
摇臂钻床故障分析及检修方法：
1、根据电气控制原理，确定故障发生的范围，从故障现象出发，按线路工作原理进行分析，判断故障发生的可能范围，以便进一步分析，找出故障发生的确切部位。
2、进行外表检查：在判断了故障可能发生的范围后，在此范围内对有关电器元件 进行外表检查，常能发生故障的确切部位。例如：接线头脱落，接触器KM4或IOd5的触头接触不良或焊牢，接触器线圈烧毁等。
3、利用万用表检查：在对线路设备进行外表检查后，尚未确定或查出故障点。在断电提下，可利用万用表的电阻档检测线路及电器元件是否短路或断路；在通电前提下用万用表的电压档来检测线路的电压值是否正常，三相电压是否平衡,这样就能有效地找出故障点。
4、对检查出的故障应及时修理和恢复：在进行外表检查或利用万用表检查时，发现一处故障排除一处故障，有问题及时修复。如：熔断器FUl或FU2,F U4的溶体熔断，应及时更换，接触器KM4或1015的触头接触不能正常分断及闭合，要进行正确修理和恢复。修理一处保证一处畅通，切忌拆东修西扩大故障范围。
在操作摇臂钻时严 禁戴手套及衣袖上扎有飘带等的不安全现象，在钻孔前，找正工件位置时，应将各锁紧装置松开，进刀主轴伸出长度根据钻孔深度调整合适，然后将各锁紧装置锁紧；钻孔时，钻头必须装夹牢固，伸出长度适宜。工件必须用机用钳子、夹具或压铁夹紧压牢，禁止用手拿着钻孔。我们在钻薄片工件时，下面要垫木板。 还有在钻孔的时候，要调整转速必须先停车，严禁不停车变速 ，否则将打坏变速箱内齿轮。不可以在钻孔时用纱布清除铁屑，也不允许用嘴吹或者用手擦拭，应使用专用的工具或刷子。在钻孔开始时或工件要钻 穿时，要轻轻用力以防钻头卡住工件，使工件转动或甩出。要均匀钻孔，钻深孔时要及时清除铁屑，以防钻头拆断。装卸工件或夹具时，要将横臂移开，同时注意周围的人及物，以发出碰撞事故。最后操作者必须等钻床完全停止运转时，方可用手触摸钻帽、钻头，以及装卸产品。
浅谈摇臂钻床交流系统的主控策略
控制策略在交流伺服中发挥着至关重要的作用，优良的控制策略不但可以弥补硬件设计方面的不足，而吐Q2提高系统的性能。控制策略主要包括交流电动机控制技术和系统的主要调节控制策略。高性能的交流伺服系统对控制策略的要求概括为：不但要求系统具有快速的动态响应和高的动、静 态精度，而巳系统对参数的变化和扰动不敏感。
交流电动机是—个非线性、事变量、强耦合的高阶控制对象，交摇臂钻床流电动机的控制常使用矢量控制，也叫磁场的定向控制。磁场定向控制的目的是为了将耦合项解耦，使交流电动机动态特性线性化，转矩方程类似于直流电动机的转矩方程，这样仅需要控制转矩命令电流的划、，就町以控制转矩。即使这样，由于丁业现场信号不容易测量，状态变量不能实现直接测量，增加了控制的难度;另一方面，参数的变化和√; 确定性，例如，转子的电阻随着电动机运行 及温度的升高其变化幅度可以达到100%，而负载由于各种上业条件的限制，摇臂钻床也是变化的，此时要求控制器具有刘参数变化和扰动的鲁棒性。因此，为了进一步提高交流电动机伺服系统的动、静态性能，增强抗干扰能力，近年来国内外专家采用现代控制理论和方法进行了/’泛深入地研究井取得显著进步。
1.矢量变换控制技术
矢量控制是由德国西门于公司的F.Blaschke于1971年提出的，矢量控制理论使交流电动机的控制获得质的飞跃。矢量控制采用欠量变换的方法，通过把交 流电动机的磁通与转矩的控制解耦，将交流电动机的控制过程等效为直流电动机的控制过程，使交流调速系统的动态性能得到显著的改善和提高，从而使交流调速取代直流调速成为可能。实践证明，采用矢量控制的交流调速系统的特性优于直流调速系统;但矢量控制的缺点是：其系统结构复杂，
运算量大，电动机参数变化等都影响系统的摇臂钻床性能。
2.直接转矩控制技术
直接转矩控制技 术(Direct Torque Control，DTC)是由德国的Depenbrolk教授于1985年提出的，这种方法足将矢量控制中以转子磁通定向更换为以定子磁通定向，通过转矩偏差和定于磁通偏差确定电压矢量，没有复杂的坐标变换，在线计算量比较小，实叫性较强。直接转矩控制不需要解耦简化电动机的数学模型，强调对电动机转矩的直接控制，控制思想新颖，结构简单，省掉了矢量旋转变换竹复杂的变换和摇臂钻床计算，是‘秆高性能的交流调速方法。
3.线性控制
巾于交流电动机是一个事变量、强耦合的非线性系统，应用非线性控制理论研究其控制策略，应该更能揭不问题的本质。1987年Mafijallic’—Spong等人 首次提出将基于微分儿何的非线性反馈线性化理论应用于交流电动机控制并取得很好的效果。交流电动机的非线性控制足通过非线性状态反馈和非线性变换实现系统的动态解耦和全局线性化，将非线性、多变量、强耦合的异步电动机系统分解成两摇臂钻床个独立的线性单变量系统，其巾转子磁链了系统由两阶惯性环节组成，转速子系统山一个积分环竹和一个惯性环节组成，两个子系统的调节器可以拄线性控制器理论分别设计，从而使系统达到预期的性能指 标。
4.PID控制
PID控制是比例(P)、积分(1)\微分(D)控制的简称。只要比例数、积分时间、微分时间三个参数整定恰当，就可以避免调节过程过分振荡，父能实现无级控制，而且具有摇臂钻床抑制超调的作用，能够有效地划R动态误差和缩短调节过程时间。PID控制结构简单、算法易懂，使用方便、适用性广、鲁棒性强，是工业过程挎制中常见的控制器，Pm控制回 路占世界丁业控制回路总数的80%~90%
5、自适应控制
自适用控制可分为模型参考白适应拧制和白校正自适应控制等类型，在交流电动机参数估计和提高系统动态性能方血有着广泛的应用。但白适应控制算法的运算量较人，如果应用于高性能的伺服驱动系统有较大的田难。 因此人部分只是对个别参数进行在线辨识，实现部分参数的自适应.
6.滑模变结构控制
滑模变结构控制是在20世纪六七寸年代发展起来的。基本思想是：给定状态空间的若干切换面，对每个切换面的不同侧施以不同的控制规律。当运动在切换面的摇臂钻床不同侧时，系统的相轨迹拓扑也不同。如果这样的 控制能使得整个或其部分切换面成为可能的相轨迹终：L点，就称该控制为变结构控制。滑模变结构控制主要特点在于其控制的不连续性，即一种使系统的结构随时变化的开关特性。依据系统的状态(偏差及各阶导数等)使系统的结构以阶跃方式有目的地变化，使系统沿预定的“滑动模态”的状态轨迹运动，实现预期设计的控制性能。
当滑动模态发生 变化时，系统被强制在开关平面附近滑动，因而对耦合、扰动、时变等均不敏感，表现出良好的鲁棒性。但是滑模结构控制在实际工程应用中还是遇摇臂钻床到许多困难，例如，高的开关损耗使得系统具有良好的鲁棒性的同时会发生“抖振”现象。为了减弱“抖振”，遗传算法和模糊控制等许多方法得到了应用。
7.模糊控制和神 经网络控制
目前，智能拧制在交流传动应用中较为成熟的主要是模糊控制理论和神经网络控制。模糊控制是将数学和模糊性统一起来，使控制器能更逼真地模仿熟练操作人员和专家的控制经验和方法。模糊控制能解决许多复杂的而无法建立精确的数学模型的系统的控制问题，是处理控制系统中不确定和不精确性的一种有效方法。模糊控制特别适合于非线性、强耦合、 多变量的控制对象，因此，在交流电动机的摇臂钻床控制应用中有较强的优势。
神经网络的计算是将计算函数嵌入物理网络中，对计‘算过程的每一个基本操作都存在与之对应的连接。神经网络在处理自学习、自组织、自联想及容错方面都有非凡的能力。神经网络对参数变化的影响比较小，对被控制模型精度要求不高，抗干扰能力强。应用于交流调速中，可以克服系统中非线性因素的影响，这是传统的控制方法无法比拟的。但是神经网络目前仍存在许多理论问题需要加以解决，例如，算法太复杂，神经元模型结构、网络的结构调整学习与参数的结合，网络的稳定性和收敛性的证明也比较困难，尚待进一步完善。
8.基于遗传算法的优化技术
遗传算法是一种 非常热门的最优化算法，其主要的优点足稳定性高，在不需要其他领域知识的情况下就可以最优化运算，如果配合一些领域知识，还可以摇臂钻床加快其运算速度。遗传算法透过编码技术将可行解转换成染色体，同时采用大量可行解直接在解空间中进行搜索，在搜索过程中交换信息，能够避免在最优化过程中陷入局部最优解的困境，向整体最优解收敛。在许多的控制应用上，使用遗传算法获得最优的控制参数。
9.复合控制策略
每种控制策略独有其特土，但义都存在一些问题，囚此，各种控制策略应当相斤滓透和复合，克服单一策略的不足，结合而形成复合的控制策略，提高控制性能，更好地满足各种应用的需摇臂钻床要，所以复合控制策略将是今后控制策略发展的一种方向和趋势。有模糊 神经网络控制、模糊变结构控制、涟接转矩滑模变结构控制、白适应模糊控制等。随着应用研究的发展，复合控制策略的类削将寸;断地衍十和发展，复合控制策略的优势也将越来越明显。
摇臂钻床参数说明，摇臂钻的维护，摇臂钻的调整，摇臂钻故障分析及检修方法
ZQ3050*16摇臂钻床性能:机械加紧,机械变速,自动升降,自动进刀,定程切削.
ZQ3050*16摇臂钻床参数：
最大钻孔直径:50mm
主轴中心线至立柱母线距离：1600-360mm
主轴端面至底座工作面距离：1050-260mm
主轴行程:220mm
主轴锥孔:莫氏5号
主轴箱水平移动距离:1250mm
主轴转速6级:78,135,240,350,590,1100
主轴进给量:0.10,0.16,0.22,0.25,0.35,0.56
主电机功率:4kw
升降电机功率:1.5kw
净重:2500kg
机床外形尺寸：2170*950*2450mm
机床的维护
（1）机床的使用之前，应清除各处防锈油及其油污，以免影响动作的灵活性。
（2）机床在使用中，应按说明书中的各项规定进行泣滑与调整。
（3） 摇臂和立柱导轨，应经常用细纱布擦干净，注油，以免研伤。
摇臂钻床的精度：1.垂直度：钻床的主轴与钻床的工作台面的垂直200mm允许差0-0.05mm。2.平行度：主轴箱沿着摇臂左右进出，摇臂随着立柱 前后移动，平行度200mm允差0-0.1mm。
机床的调整
（1）进给保险离合器的调整
打开主轴箱左侧小盖，调整M8螺钉，使弹簧压力增加或缩小，从而使主轴进给抗力达到规定值，本机构在出厂前已由厂家测定完毕并加以漆封用户不可轻易调整，若确需调整需由有钻床使用经验的专业人员 进行。若非如此而造成损坏零件事故由用户自己负责。
（2）主轴平衡力的调整
卸下摇臂外端限位块，将主轴箱外移至露出平衡弹簧盒为止，用工具蹩住弹簧盒，卸下限位螺钉，旋转弹簧盒至适当位置后使用螺钉限位，试验平衡情况至适宜为止。
（3）摇臂升降保险装置的调整
1）保 险装置打滑，摇臂不能正常升降，需卸下壳体后面的观察盖，撬开中间轴上边的止退垫圈，调整圆螺母于合适位置为止（保险扭矩约10-12Nm）
2）摇臂上升或下降至两极限位置时，保险失灵，如果是摩擦力矩大于电机的最大转矩而失灵，调整螺母，减小摩擦力矩即可。
1.摇臂钻适用于中、大型金属零件上钻孔、扩孔、铰孔、锪平面、及攻螺纹，液压 型摇臂钻主要功能动作
实现的手柄、按钮等操作不见集中在主轴箱上。
2.外柱带动摇臂绕内柱回转±180º；
3.摇臂沿 外柱升降；
4.主轴箱沿摇臂导轨左右移动；
5.主轴箱：实现主轴各级转动、进给及操作，主轴转速范围25-2000r/min，共 有16级，通过旋转集中操作手轮（主轴转速预选按钮）可实现；主轴进给范围0.04-3.2mm/r共有16级，通过旋转集中操作手轮（主轴进给量预选按钮）可实现。
6.摇臂升降及夹紧：摇臂升降是由立柱顶部电机拖动，由丝杠螺母传动，实现摇臂升降。其中升降螺母上装有保险螺母，以保证摇臂不能突然落下 ;摇臂夹紧是由液压驱动菱形块实现夹紧，夹紧后，菱形块自锁；摇臂上升或下降加紧动作结束后，摇臂自动夹紧，由装在油缸上的电器开关控制。
7.主轴箱及立柱加夹紧：主轴箱与立柱加紧均是液压驱动，菱形块夹紧。两动作可同时进行，也可分开进行，选择按钮是主轴箱面板上的旋钮（主 轴箱立柱加紧状态选择旋钮），其中中间位置为夹紧，左为立柱单独松夹，右为主轴箱单独松夹，动作实现按钮是主轴箱立柱松开按钮、主轴箱立柱夹紧按钮。
摇臂钻床故障分析及检修方法：
1、根据电气控制原理，确定故障发生的范围，从故障现象出发，按线路工作原理进行分析，判断故障发生的可能范围，以便进一步分析，找出故障发生的确切部位。
2、进行外表检查：在判断了故障可能发生的范围后，在此范围内对有关电器元件 进行外表检查，常能发生故障的确切部位。例如：接线头脱落，接触器KM4或IOd5的触头接触不良或焊牢，接触器线圈烧毁等。
3、利用万用表检查：在对线路设备进行外表检查后，尚未确定或查出故障点。在断电提下，可利用万用表的电阻档检测线路及电器元件是否短路或断路；在通电前提下用万用表的电压档来检测线路的电压值是否正常，三相电压是否平衡,这样就能有效地找出故障点。
4、对检查出的故障应及时修理和恢复：在进行外表检查或利用万用表检查时，发现一处故障排除一处故障，有问题及时修复。如：熔断器FUl或FU2,F U4的溶体熔断，应及时更换，接触器KM4或1015的触头接触不能正常分断及闭合，要进行正确修理和恢复。修理一处保证一处畅通，切忌拆东修西扩大故障范围。
在操作摇臂钻时严 禁戴手套及衣袖上扎有飘带等的不安全现象，在钻孔前，找正工件位置时，应将各锁紧装置松开，进刀主轴伸出长度根据钻孔深度调整合适，然后将各锁紧装置锁紧；钻孔时，钻头必须装夹牢固，伸出长度适宜。工件必须用机用钳子、夹具或压铁夹紧压牢，禁止用手拿着钻孔。我们在钻薄片工件时，下面要垫木板。 还有在钻孔的时候，要调整转速必须先停车，严禁不停车变速 ，否则将打坏变速箱内齿轮。不可以在钻孔时用纱布清除铁屑，也不允许用嘴吹或者用手擦拭，应使用专用的工具或刷子。在钻孔开始时或工件要钻 穿时，要轻轻用力以防钻头卡住工件，使工件转动或甩出。要均匀钻孔，钻深孔时要及时清除铁屑，以防钻头拆断。装卸工件或夹具时，要将横臂移开，同时注意周围的人及物，以发出碰撞事故。最后操作者必须等钻床完全停止运转时，方可用手触摸钻帽、钻头，以及装卸产品。
浅谈摇臂钻床交流系统的主控策略
控制策略在交流伺服中发挥着至关重要的作用，优良的控制策略不但可以弥补硬件设计方面的不足，而吐Q2提高系统的性能。控制策略主要包括交流电动机控制技术和系统的主要调节控制策略。高性能的交流伺服系统对控制策略的要求概括为：不但要求系统具有快速的动态响应和高的动、静 态精度，而巳系统对参数的变化和扰动不敏感。
交流电动机是—个非线性、事变量、强耦合的高阶控制对象，交摇臂钻床流电动机的控制常使用矢量控制，也叫磁场的定向控制。磁场定向控制的目的是为了将耦合项解耦，使交流电动机动态特性线性化，转矩方程类似于直流电动机的转矩方程，这样仅需要控制转矩命令电流的划、，就町以控制转矩。即使这样，由于丁业现场信号不容易测量，状态变量不能实现直接测量，增加了控制的难度;另一方面，参数的变化和√; 确定性，例如，转子的电阻随着电动机运行 及温度的升高其变化幅度可以达到100%，而负载由于各种上业条件的限制，摇臂钻床也是变化的，此时要求控制器具有刘参数变化和扰动的鲁棒性。因此，为了进一步提高交流电动机伺服系统的动、静态性能，增强抗干扰能力，近年来国内外专家采用现代控制理论和方法进行了/’泛深入地研究井取得显著进步。
1.矢量变换控制技术
矢量控制是由德国西门于公司的F.Blaschke于1971年提出的，矢量控制理论使交流电动机的控制获得质的飞跃。矢量控制采用欠量变换的方法，通过把交 流电动机的磁通与转矩的控制解耦，将交流电动机的控制过程等效为直流电动机的控制过程，使交流调速系统的动态性能得到显著的改善和提高，从而使交流调速取代直流调速成为可能。实践证明，采用矢量控制的交流调速系统的特性优于直流调速系统;但矢量控制的缺点是：其系统结构复杂，
运算量大，电动机参数变化等都影响系统的摇臂钻床性能。
2.直接转矩控制技术
直接转矩控制技 术(Direct Torque Control，DTC)是由德国的Depenbrolk教授于1985年提出的，这种方法足将矢量控制中以转子磁通定向更换为以定子磁通定向，通过转矩偏差和定于磁通偏差确定电压矢量，没有复杂的坐标变换，在线计算量比较小，实叫性较强。直接转矩控制不需要解耦简化电动机的数学模型，强调对电动机转矩的直接控制，控制思想新颖，结构简单，省掉了矢量旋转变换竹复杂的变换和摇臂钻床计算，是‘秆高性能的交流调速方法。
3.线性控制
巾于交流电动机是一个事变量、强耦合的非线性系统，应用非线性控制理论研究其控制策略，应该更能揭不问题的本质。1987年Mafijallic’—Spong等人 首次提出将基于微分儿何的非线性反馈线性化理论应用于交流电动机控制并取得很好的效果。交流电动机的非线性控制足通过非线性状态反馈和非线性变换实现系统的动态解耦和全局线性化，将非线性、多变量、强耦合的异步电动机系统分解成两摇臂钻床个独立的线性单变量系统，其巾转子磁链了系统由两阶惯性环节组成，转速子系统山一个积分环竹和一个惯性环节组成，两个子系统的调节器可以拄线性控制器理论分别设计，从而使系统达到预期的性能指 标。
4.PID控制
PID控制是比例(P)、积分(1)\微分(D)控制的简称。只要比例数、积分时间、微分时间三个参数整定恰当，就可以避免调节过程过分振荡，父能实现无级控制，而且具有摇臂钻床抑制超调的作用，能够有效地划R动态误差和缩短调节过程时间。PID控制结构简单、算法易懂，使用方便、适用性广、鲁棒性强，是工业过程挎制中常见的控制器，Pm控制回 路占世界丁业控制回路总数的80%~90%
5、自适应控制
自适用控制可分为模型参考白适应拧制和白校正自适应控制等类型，在交流电动机参数估计和提高系统动态性能方血有着广泛的应用。但白适应控制算法的运算量较人，如果应用于高性能的伺服驱动系统有较大的田难。 因此人部分只是对个别参数进行在线辨识，实现部分参数的自适应.
6.滑模变结构控制
滑模变结构控制是在20世纪六七寸年代发展起来的。基本思想是：给定状态空间的若干切换面，对每个切换面的不同侧施以不同的控制规律。当运动在切换面的摇臂钻床不同侧时，系统的相轨迹拓扑也不同。如果这样的 控制能使得整个或其部分切换面成为可能的相轨迹终：L点，就称该控制为变结构控制。滑模变结构控制主要特点在于其控制的不连续性，即一种使系统的结构随时变化的开关特性。依据系统的状态(偏差及各阶导数等)使系统的结构以阶跃方式有目的地变化，使系统沿预定的“滑动模态”的状态轨迹运动，实现预期设计的控制性能。
当滑动模态发生 变化时，系统被强制在开关平面附近滑动，因而对耦合、扰动、时变等均不敏感，表现出良好的鲁棒性。但是滑模结构控制在实际工程应用中还是遇摇臂钻床到许多困难，例如，高的开关损耗使得系统具有良好的鲁棒性的同时会发生“抖振”现象。为了减弱“抖振”，遗传算法和模糊控制等许多方法得到了应用。
7.模糊控制和神 经网络控制
目前，智能拧制在交流传动应用中较为成熟的主要是模糊控制理论和神经网络控制。模糊控制是将数学和模糊性统一起来，使控制器能更逼真地模仿熟练操作人员和专家的控制经验和方法。模糊控制能解决许多复杂的而无法建立精确的数学模型的系统的控制问题，是处理控制系统中不确定和不精确性的一种有效方法。模糊控制特别适合于非线性、强耦合、 多变量的控制对象，因此，在交流电动机的摇臂钻床控制应用中有较强的优势。
神经网络的计算是将计算函数嵌入物理网络中，对计‘算过程的每一个基本操作都存在与之对应的连接。神经网络在处理自学习、自组织、自联想及容错方面都有非凡的能力。神经网络对参数变化的影响比较小，对被控制模型精度要求不高，抗干扰能力强。应用于交流调速中，可以克服系统中非线性因素的影响，这是传统的控制方法无法比拟的。但是神经网络目前仍存在许多理论问题需要加以解决，例如，算法太复杂，神经元模型结构、网络的结构调整学习与参数的结合，网络的稳定性和收敛性的证明也比较困难，尚待进一步完善。
8.基于遗传算法的优化技术
遗传算法是一种 非常热门的最优化算法，其主要的优点足稳定性高，在不需要其他领域知识的情况下就可以最优化运算，如果配合一些领域知识，还可以摇臂钻床加快其运算速度。遗传算法透过编码技术将可行解转换成染色体，同时采用大量可行解直接在解空间中进行搜索，在搜索过程中交换信息，能够避免在最优化过程中陷入局部最优解的困境，向整体最优解收敛。在许多的控制应用上，使用遗传算法获得最优的控制参数。
9.复合控制策略
每种控制策略独有其特土，但义都存在一些问题，囚此，各种控制策略应当相斤滓透和复合，克服单一策略的不足，结合而形成复合的控制策略，提高控制性能，更好地满足各种应用的需摇臂钻床要，所以复合控制策略将是今后控制策略发展的一种方向和趋势。有模糊 神经网络控制、模糊变结构控制、涟接转矩滑模变结构控制、白适应模糊控制等。随着应用研究的发展，复合控制策略的类削将寸;断地衍十和发展，复合控制策略的优势也将越来越明显。
摇臂钻床参数说明，摇臂钻的维护，摇臂钻的调整，摇臂钻故障分析及检修方法
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