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GNSS至少需要四颗星

GNSS 至少需要四颗星。怎么判断GNSS数据是否准确？数据中是否携带星数？惯性导航关于磁力计的使用：

1）类似重力，磁力也是一个矢量。地球任意位置的磁力在东北天地理系下的表示为（0，y，z）即永远指向北极。但是区别于重力，磁力的大小不是常量，因此，在后面的使用中需要借助重力得到初始姿态，然后计算磁力的大小。

2）利用磁力计可以计算pitch roll yaw. 原理和重力计算姿态一样。因此，想使用磁力计计算yaw， 必须将磁力计的坐标系和IMU的坐标系对齐

3）在惯性导航中如何使用磁力计呢？

a. 首先计算磁力计的标准值(0，手持GPS，y，z) 类似重力的(0，手持GPS租赁，0，1)

b. 类似重力，已知某一向量在两个坐标系的表示，计算坐标系的变换矩阵。

GNSS技术能够在几米精度内知晓任何物体的位置

　GNSS技术能够在几米精度范围内知晓任何物体的位置，毫不夸张的说，它为我们解决了很多难题。现在，从智能网联车、自动驾驶到、机器人，导航应用对自动化需求不断提高，这亟需更高精度的定位解决方案。GNSS定位在遮挡环境、多路径较严重场景下效果较差，此时结合DR算法，就可以推测出下一秒或多秒内的定位结果。另外，GNSS数据更新频率通常为1Hz，不能满足高动态需求，手持GPS品牌，而IMU（InerTIal Measurement Unit，惯性测量单元）更新频率可达100Hz，借助组合，可以显著提高结果频率。但是，手持GPS报价，DR算法度随滤波深度增加而变差，所以需要GNSS对其进行实时纠偏，确保以实际数据不断地更新推测出的位置，达到好的效果。

GPS机种类很多，根据型号分为测地型、全站型、定时型、手持型、集成型；根据用途分为车载式、船载式、机载式、星载式、弹载式。经过20余年的实践证明，GPS系统是一个高精度、全天候和性的无线电导航、定位和定时的多功能系统。 GPS技术已经发展成为多领域、多模式、多用途、多机型的国际性高新技术产业。由于GPS技术所具有的全天候、高精度和自动测量的特点，作为的测量手段和新的生产力，已经融入了国民经济建设、建设和社会发展的各个应用领域。

　

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