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叉车式AGV从系统构成来看

根据前瞻产业研究院报告，近年来我国自动化物流装备市场规模快速增长，预计2022年将突破2600亿元的市场规模。此外，由于自动化的需求，传统叉车的巨大保有量会逐渐更新换代成AGV，以及更多行业陆续采用AGV代替人工作业，而兼具和效率的叉车式AGV倍受青睐。

叉车式AGV从系统构成来看，主要包括基础硬件和控制系统两大部分。例如，基础硬件包括车体、驱动器、传感器等;控制器主要由总控系统、导航系统、车辆集群协同调度控制技术等组成。

与PLC的对比，工控机的优势

与PLC的对比，工控机的优势在于其操作系统的灵活性，外设和IO接口的丰富性，及丰富的系统资源与数据处理能力。缺点是其软件开发成本较高，搭建ROS系统、开发激光导航与运动控制算法均具备一定技术门槛。我们还是从三个维度分析其实现方法：

运动控制

首先了解我们选用电机支持的控制协议（不讨论脉冲型电机），目前主流的有CANOPEN CiA402协议，硬件方面有CAN+CANOPEN驱动程序/CANOPEN over EtherCat实现电机控制。或者直接用软PLC方案，江苏agv无刷电机驱动器，如在工控机上安装TwinCat软PLC核，可实现如上文中所阐述的相关控制。

导航控制

由于工控机具备丰富的接口和较强的计算能力与数据存储能力，硬件如USB3.0，千兆RJ45网口，agv无刷电机驱动器厂家，连接激光雷达并传输处理大数据量点云速度可以做到几十ms级别。

视觉系统在工控机上的搭建技术难度不高，可以实现二维码定位或者激光导航+二维码辅助定位的功能。

SLAM大概分为激光SLAM（2D或3D）和视觉SLAM两大类。

视觉SLAM目前尚处于进一步研发和应用场景拓展阶段。视觉SLAM因为信息量大，适用范围广等优点受到了广泛关注，但是算法对处理器的要求较高，一般需要准桌面级的CPU甚至GPU，agv无刷电机驱动器批发，但是AGV用的多是嵌入式处理器，所以短时间很难在小型的AGV设备上大规模应用。

激光SLAM比视觉SLAM起步早，理论和技术都相对成熟，agv无刷电机驱动器公司，稳定性可靠性也得到了验证，并且对于处理器的性能需求大大低于视觉SLAM，比如主流的激光SLAM可以在普通的ARM CPU上实时运行，目前有的AGV厂家已经推出了基于激光SLAM导航的产品。无疑在一段时间内激光SLAM还是主流的SLAM方案。

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