空间定位

离线编程采用部分传感技术，主要依靠计算机图形学技术，建立机器人工作模型，对编程结果进行三维图形学动画以检测编程可靠性，后将生成的代码传递给机器人控制柜控制机器人运行。与示教编程相比，离线编程可以减少机器人工作时间，结合CAD技术，简化编程。国外机器人离线编程技术研究成熟，各工业机器人产商都配有各自机器人专用的离线编程软件系统。比如ABB的Robotstudio编程软件，既可以做分析又可以离线编程。离线编程能够构造模拟的焊接环境，依据工况条件，应用CAD技术构造相应的夹具、零件和工具的几何模型。但缺乏真实焊接环境的传感数据，所构造的几何模型对真实焊接目标也只是部分的描述，在焊接过程中必须做出偏差调节，因此离线编程难以描述真实的三维运动，不是特别可靠，在焊接过程中必须进行实时的偏差控制以满足焊接工艺的要求 次数用完API KEY 超过次数限制

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.模具修补机的原理其是利用高频电火花放电原理，空间定位糸统，对工件进行无热堆焊来修补金属模具的表面缺陷与磨损，主要特点是热影响区域小，模具修复后不会变形，不用退火，无应力集中，不出现裂纹，保证了模具的完好性；也可以利用它的强化功能对模具工件进行表面强化处理，满足模具的耐磨性、耐热性、耐蚀性等性能要求。　2.应用范围模具修补机可用于机械、汽车、轻工、家、石油、化工及电力等行业，用于热挤压模具、温挤压膜具、热锻摸、轧辊以及关键零件等的修复与表面强化处理。例如，可应用ESD—05型电火花堆焊修复机对磨损、碰伤、划痕的注射模补焊，空间定位抓取，以及对压铸模如锌铝压铸模的锈蚀、脱落、损伤修复。机器功率900W，输入电压AC220V，频率50~500Hz，电压范围20~100V，输出百分比10%~100%。

六、其他修复技术1.采用热处理收缩工艺修复磨损的冷作模具（1）冷镦模型腔磨损后，可用缩孔处理并重新淬火的方法予以修复，天津空间定位，重新装机使用。缩孔热处理工艺可采用将模具加热到600~650℃，然后使模具由外表面向中心冷却，在冷却到150℃左右时，空间定位方法，由于外表面的冷缩，可使模具中心产生压应力，并使型腔收缩0.15~0.20mm。收缩后的模具，经过重新淬火处理后，即可再次使用。一般在正常情况下，此法可处理2~3次，从而可以大大延长模具的总寿命。

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