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履带运输车因为其良好的越野性能在农业、、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向，滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
1、由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定，履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。
2、另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。
3、目前履带运输车的研究主要集中于车辆地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。
4、履带运输车的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。
小型履带运输车选择的原则
小型履带运输车在煤田勘探中的应用 自进行煤田勘探以来，小型履带运输车，先后施工各种规模的勘探项目近20个，履带运输车，完成钻探工程量11×104m。在施工过程中，为提高设备器具的搬迁效率，使用了货车、越野牵引运输车、拖拉机等机械运输工具，大大减少了人工搬迁时间，提高了搬迁速度，降低了劳动强度，避免了因设备频繁拆卸造成的机械性能降低，工程履带运输车，很好地促进了生产施工的安全顺利进行。
在搬迁运输过程中，发现以上搬迁运输方式在多雨山区都存在着一定的局限性。具体表现在:受通过能力的影响，一般的汽车运输，雨季道路泥泞时，就很难安全运行，而且爬坡能力有限;越野牵引运输车的爬坡和通过能力较强，可以适应较差的路面条件，但在地形较差且需要较大的转弯半径的路段，有明显的局限性，而且在阴雨天气也不能保证山路安全运行;部分单位采用拖拉机牵引滑橇式运输方式，运输效率低，而且运输安全性差。
为了改善地形较差山区勘探施工的搬迁运输条件，较好的满足施工运输需要，轻型履带运输车，选择我司的小型履带运输车，较好的满足了施工需要。
履带运输车选择的原则
(1)尽量采用现有定型履带底盘，便于改装和维修。
(2)设计中充分考虑山地施工需要，采用爬坡能力强的履带驱动方式。
(3)货箱长度满足设备搬迁需要，并尽量减小整车的长度和宽度，提高山地通过能力。
(4)车辆的转向、制动必须操纵灵活，安全可靠。
履带运输车轮胎打滑怎么应对。履带运输车是一种常用的运输车，它的使用效果是很好的，而且工作效率高，功能强大。适用范围广泛。但是轮胎打滑是每辆车都避免不了的，下面就讲讲履带运输车轮胎打滑怎么应对。
一、如果履带运输车的前轮打滑，转向盘是不能转动的，车辆应朝前车辆朝前直向前，直到遇到障碍物停车，如车轮转动，转向盘可以转动，直到回复是正常的。
二、仓栅履带运输车的后轮打滑时，后半身滑动，无论哪个方向的车辆数量下滑，这段时间的防滑方向盘方向和确保没有刹车，所有动作也要尽可能轻柔。
三、当仓栅履带运输车的四轮打滑，车的速度比平时快，当我们让前面没有找到抓地力，所有动作也要轻柔，使车辆缓慢行驶，直至出现打滑现象
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