农用履带运输车

履带运输车

履带运输车因为其良好的越野性能在农业、、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向，滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。

1、由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定，履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2、另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

3、目前履带运输车的研究主要集中于车辆地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。

4、履带运输车的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。

履带运输车下部钢结构的受力分析

履带运输车下部钢结构的受力分析　　

履带运输车主要用于驮运或牵引重物，工作时主要分为直行、爬坡、转弯等情形。由于其作业时只能单独驮运重物或牵引重物两者不能同时进行；此外，在驮运重物爬坡的情况下也不允许转弯。因此，确定负载爬坡、牵引爬坡和单边转弯等3种工况为履带运输车的极限工况。同时，履带运输车驮运重物时要求重物的重1心保持在安全半径内，安全半径可根据刚性双履带行走装置倾翻边界线确定，并考虑不小于15的安全系数。　　

该履带运输车行驶时，重庆履带运输车，下部钢结构受到的载荷包括下部钢结构自重G1，履带运输车其他零部件（如履带板Gx、驱动轮Ga、张紧轮Ga等行走装置以及举升平台G2发动机Gx等）的重力G2，举升重物的重力G3或牵引重物的牵引力F，驱动装置作用在履带架上的驱动力F（转弯时驱动力用F3表示），履带张紧力F6以及行驶阻力等。　　

其中，行驶阻力主要包括：支重轮沿履带板滚动所产生的摩擦阻力和支重轮轴颈中的摩擦阻力、横向摩擦阻力（转弯行驶时考虑）、行驶风阻力，以及履带板与地面间的土壤阻力、驱动轮轴和导向轮轴与轴套间的摩擦阻力、履带链在绕上及绕出驱动轮和导向轮时履带销中的摩擦所造成的摩擦阻力等。在计算行驶阻力时，主要考虑摩擦阻力、风阻力、转弯行驶的横向摩擦阻力等，其他的阻力较小，暂不考虑。直行爬坡和转弯时摩擦阻力分别用F2和F表示；风阻力用F表示。

履带运输车有些角落的污垢难以去除，今天就让我们来了解一下。

一些操作员不检查或修理某些组件。我认为他们总是很好。只要零件没有损坏，它们将继续使用，并且货车也会损坏。为什么会这样呢？主要有三个原因。

首先，某些组件处于隐藏的损坏中，用肉眼很难检测到。剥去橡胶管时就是这种情况。履带自卸运输车散发出黑烟，小型履带运输车，工作微弱。检查后，是由于进气管内层剥离引起的。也有履带运输车发动机，水温过高而输出下降。结果证明散热器软管的内壁被循环通道分离和阻塞。织物软管比纯橡胶软管更强大，因为软管上缠绕有多个绳索层。在工作过程中，织物内壁上的薄橡胶层很容易脱落，因为它长时间暴露在循环的热水或气流中。就像主动阀一样，农用履带运输车，可减小管道的横截面积并阻碍循环水或空气的流动。上面的失败。

其次，某些故障是由某些组件随时间的故障引起的。当弹簧软化以形成冷却水垢时就是这种情况。诸如阀弹簧，速度控制弹簧，燃油阀弹簧和离合器弹簧之类的弹簧的软化对机车的正常运行具有重大影响。许多操作员认为，冷却系统的尺寸对发动机工作影响很小，清洁和维护很麻烦。然而，在冷却系统形成结垢之后，由于低导热率导致的过热降低了功率和经济性。

第三，他们过于相信配件的制造精度，而忽略了安装前的检查。例如，如果这些间隙太小，则活塞环边缘间隙和后部间隙易于堵塞和撕裂。因此，应提醒操作员，在日常维护和修理工作中，必须加强对农业机械各部分的检查和维护，而不会留下死角或进行故障排除。

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