焊接机器人工作站

焊接机器人驱动器

由于焊接机器人大多采用伺服电动机驱动， 这里只介绍这类驱动器。工业机器人目前采用的 电动机驱动器可分为四类：

1) 步进电动机驱动器：它采用步进电动 机，特别是细分步进电动机为驱动源，由于这类 系统一般都是开环控制，因此大多用于精度较低 的经济型工业机器人。

2) 直流电动机伺服系统驱动器：它采用直 流伺眼电动机系统，由于它能实现位置、速度、 加速度三个闭环控制：相度高、变速范围大、动 态性能好。因此，是较早期工业机器人的主要驱动方式

3) 交流电动机伺服系统躯动器：它采用交 流伺版电动机系统，这种系统具有直流伺眼系统 的全部优点，而且取消了换相电刷，不需要定期 更换电刷，大大延长了机器人的维修周期，因 此，是现在机器人主要的驱动方式。

4) 直接驱动电动机驱动器：这是最近发展 的机器人驱动器，直接驱动电动机一觖有大于 1:10000的调速比，在低速下仍能输出稳定的功 率和高的动态品质，焊接机器人工作站，在机械手上可直接驱动关 节，取消了减速机构，既简化机构又提离效率， 是机器人驱动的发展方向，美国的Adapt机器人 是直接驱动机器人。

 机床式工 业 机 器 人 机 械 手

 这 种 机 械 手 结 构 类 似 机 床 。 其达 到 空 间 位 置 的 三 个 运 动(X、Y 、 Z ) 是 由 直 线运 动 构 成 ，焊接机器人自动化焊接， 其 末 端 操 作 器 的 姿 态 由 旋 转 运 动 构成 ， 如 图 4 0 - 5 所 示 ， 这 种 形 式 的 机 械 手 优 点 是运 动 学 模 型 简 单 ，焊接机器人价格， 控 制 精 度 容 易 提 高 ； 缺 点 是 机 构 较 庞 大 ， 占 地 面 积 大 、 工 作 空 间 小 。 简 易 和 专 用 焊 接 机 器 人 常 采 用 这 种 形 式 .

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点焊机器人历史

最初，点焊机器人只用于增强焊作业（往 已拼接好的工件上增加焊点后来，为了保证 拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。这样，焊接机器人， 点焊机器人逐渐被要求具有更高的作业性能。具 体来说有：安装面积小，工作空间大；快速完成 小节距的多点定位（例如每0.3 ~0. 4s内移动 30 ~ 50mm节距后定位）；定位精度髙 (±0.25mm)，以确保焊接质费；持重大（50- 150kg)，以便携带内装变压器的焊钳；示教简单，节省工时；安全，可靠性高。

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