福来轮

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全向轮移动底盘离不开全向轮

性价比好的使用 Arduino Mega2560，福来轮聚氨酯60， 采用 USB 接口的核心电路板， 具有 54 路数字输入输出， 适合需要大量 IO 接口的设计。 处理器黑心是 ATmega2560， 同时具有 54 路数字输入 / 输出口 (其中 16 路可作为 PWM 输出)， 16 路模拟输入， 4 路 UART 接口。6 路外部中断: 2(中断 0)， 3(中断 1)， 18(中断 5)， 19(中断 4)， 20(中断 3)， 21(中断 2)。 触发中断引脚可设置成上升沿、下降沿或者上升下降沿同时触发， 使用这些中断可以测量编码器脉冲个数， 进行车轮测速。

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作者：mr-yuhui

来源：CSDN

原文：http://download.img.dns4.cn/qq_31546869/article/details/79706269

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全向轮底盘， 肯定离不开全向轮的了

电机的扭矩和减速比， 需要根据底盘的负载来进行选择， 减速比越大则扭矩越大， 但是对应的电机的转速也会降低.

对应电机的转速需要根据轮子大小和机器人移动速度来选择， 一般情况室内移动的机器人移动速度不能超过 1m/s， 不然感觉会控制不住， 跑太快了， ROS 小课堂的大大的移动速度是 0.3m/s。0.3 是运动合成后的速度， 并不直接就是电机的速度。

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