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可靠性低于国外产品

:

机器人

应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差

距

;

在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约

200

台，约占

全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产

业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次

重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货

周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要

解决产业化前期的关键技术，

对产品进行全N面规划，

搞好系列化、

通用化、

模块化设计，

控制器参数，即产生一个自适应控制率，使

e

趋于零，也就是使对象实际输出向

参考模型输出靠近，最终达到完全一致。

在图

1

所示的系统中，参考模型的输出或状态相当于给定一个动态性能指

标，

（通常，

参考模型是一个响应比较好的模型）

，

目标信号同时加在可调系统与

参考模型上，

通过比较受控对象与参考模型的输出或状态来得到两者之间的误差

信息，按照一定的规律（自适应律）来修正控制器的参数（参数自适应）或产生

一个辅助输入信号（信号综合自适应）

，从而使受控制对象的输出尽可能地跟随

参考模型的输出。

做出了模型参考自适应

的系统结构图，

然后介绍了设计模型参考自适应系统的三种常用的方法。

结合遗

传算法的学习，给出了基于遗传算法设计自适应

PID

控制器，在论文中，随着

交叉互换率与突变率随基因的适应度值而变化，

因而增强了算法的性能。

最后结

合

模型参考自适应控制

是从模型跟踪

问题或模型参考控制

问题引申出来的。

在

MRC

中，

只要设计者非常了解被控对象

(

其模型已获知

)

和它应当满足的性能要求，即可提

出一个被称为“参考模型”的模型，用以描述希望的闭环系统的输入输出性能。

MRC

的设计任务是寻求一种反馈控制率，使被控对象闭环系统的性能与参考模

型的性能完全相同。

MATLAB

的学习，举出了一个例子，做出了仿N真。从仿N真的结果来看，提高

了系统的响应速度，降低了超调量，使系统更加稳定，基本达到了设计要求。

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