二轮平衡车

摄像头传感器的安装：摄像头作为小车获取路径信息的传感器，一个稳定的安装方式可以获得更大前瞻距离，为控制系统后续处理赢得更多的时间。为了更好地采集到赛道两边的黑线，就必须使得摄像头的位置达到一定高度，而且有一定的倾角，这个决定了模型车的视野的大小。若视野过窄会导致模型车调整方向时的死区问题。另外还需要考虑到摄像头对模型车的重心的影响。为此我们尝试了多种架设方式，最终采取一根碳素圆杆上方固定摄像头的方法。这种架法有一点需要注意，我们经过试，和多种不同架构方式的比较发现，支撑摄像头的圆杆的底部好安装在车模转向的轴线上，二轮平衡车图片，杆子的角度尽量保证在车模平稳在赛道上行驶时与地面保持垂直。这样在车模打角转向时摄像头不存在水平分量，莱芜二轮平衡车，保证了图像的稳定。一个理想的摄像头应该是感光芯片与模块中心对正，视野开阔，除镜头外不透光，二轮平衡车生产厂家，但是遗憾的是这种摄像头是很难存在的。我们只能大致固定在中心位置再利用上位机等来通过获取的图像来校正车模摄像头的位置。

 

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